用arduino 写一个控制2个舵机精准到指定角度和速度算法的代码

下面是一个基本的控制2个舵机的代码，可以实现精准控制到指定角度和速度：

#include <Servo.h>

Servo servo1;  //舵机1
Servo servo2;  //舵机2

int angle1 = 0;   //舵机1的初始角度
int angle2 = 0;   //舵机2的初始角度
int targetAngle1 = 90;  //舵机1目标角度
int targetAngle2 = 90;  //舵机2目标角度
int speed1 = 5;   //舵机1旋转速度
int speed2 = 5;   //舵机2旋转速度

void setup() {
  servo1.attach(9);  //将舵机1连接到数字引脚9
  servo2.attach(10); //将舵机2连接到数字引脚10
}

void loop() {
  if (angle1 != targetAngle1) {   //如果舵机1没有到达目标角度
    if (angle1 < targetAngle1) {  //如果目标角度比当前角度大
      angle1 += speed1;           //舵机1顺时针旋转
    } else {                      //如果目标角度比当前角度小
      angle1 -= speed1;           //舵机1逆时针旋转
    }
    servo1.write(angle1);         //将计算后的角度输出到舵机1
  }
  
  if (angle2 != targetAngle2) {   //如果舵机2没有到达目标角度
    if (angle2 < targetAngle2) {  //如果目标角度比当前角度大
      angle2 += speed2;           //舵机2顺时针旋转
    } else {                      //如果目标角度比当前角度小
      angle2 -= speed2;           //舵机2逆时针旋转
    }
    servo2.write(angle2);         //将计算后的角度输出到舵机2
  }
  
  delay(20);  //延时20毫秒，等待舵机旋转到指定角度
}

在这个代码中，我们使用了 `Servo` 库来控制舵机，先将舵机连接到数字引脚9和10，然后在 `setup()` 中初始化舵机。在 `loop()` 中，我们不断检查舵机是否到达了目标角度，如果没有，就根据目标角度和旋转速度计算新的角度，并将其输出到舵机。

需要注意的是，舵机的控制范围一般为0-180度，因此目标角度应该在这个范围内。同时，旋转速度也应该根据舵机的具体型号而定，过快的旋转速度可能会导致舵机损坏。