open3d 鼠标画矩形获取点云图像的ROI

可以使用open3d.visualization.Visualizer类中的add_geometry()方法添加点云，并且设置一个回调函数来实现鼠标画矩形的功能，获取ROI中的点云数据。

首先，需要定义一个回调函数，用来处理鼠标事件。在该回调函数中，可以通过检测鼠标事件类型和位置来进行相应的操作。例如，当鼠标左键按下时，记录下鼠标位置，并将标志位设置为True；当鼠标左键抬起时，记录下鼠标位置，并将标志位设置为False，并且获取ROI中的点云数据。

下面是一个示例代码：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 定义回调函数
def callback_func(vis):
    global ix, iy, fx, fy, draw_flag
    if vis.get_mouse_action() == o3d.visualization.MouseAction.DOWN:
        ix, iy = vis.get_picked_points()[0]
        draw_flag = True
    elif vis.get_mouse_action() == o3d.visualization.MouseAction.UP:
        fx, fy = vis.get_picked_points()[0]
        draw_flag = False
        # 获取ROI中的点云数据
        mask = np.logical_and(np.logical_and(pcd[:,0] > ix, pcd[:,0] < fx),
                              np.logical_and(pcd[:,1] > iy, pcd[:,1] < fy))
        roi_pcd = pcd[mask]

# 加载点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 将点云添加到visualizer中
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd)

# 绑定回调函数
draw_flag = False
vis.register_animation_callback(callback_func)

# 显示点云
vis.run()
vis.destroy_window()

在回调函数中，首先定义了全局变量`ix`, `iy`, `fx`, `fy`, `draw_flag`，分别表示ROI矩形的左上角和右下角的坐标、绘制标志。当鼠标左键按下时，记录下鼠标点击的坐标，并将绘制标志设置为True；当鼠标左键抬起时，记录下鼠标释放的坐标，并将绘制标志设置为False。在绘制标志为False时，利用numpy库的逻辑运算符计算出ROI矩形中的点云数据，并将其存储在变量`roi_pcd`中，可以根据实际需求进行处理。最后，通过`vis.register_animation_callback()`方法将回调函数绑定到Visualizer对象中，即可实现鼠标画矩形获取点云图像的ROI功能。