如何理解后面的代码?为什么要使用template,还有using的方式等?namespace pcl { // Forward declarations template <typename T> class PointRepresentation; /** \brief KdTreeFLANN is a generic type of 3D spatial locator using kD-tree structures. The class is making use of * the FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbor) project by Marius Muja and David Lowe. * * \author Radu B. Rusu, Marius Muja * \ingroup kdtree */ template <typename PointT, typename Dist = ::flann::L2_Simple<float> > class KdTreeFLANN : public pcl::KdTree<PointT> { public: using KdTree<PointT>::input_; using KdTree<PointT>::indices_; using KdTree<PointT>::epsilon_; using KdTree<PointT>::sorted_; using KdTree<PointT>::point_representation_; using KdTree<PointT>::nearestKSearch; using KdTree<PointT>::radiusSearch; using PointCloud = typename KdTree<PointT>::PointCloud; //相关继承 using PointCloudConstPtr = typename KdTree<PointT>::PointCloudConstPtr; using IndicesPtr = shared_ptr<std::vector<int> >; using IndicesConstPtr = shared_ptr<const std::vector<int> >; using FLANNIndex = ::flann::Index<Dist>; // Boost shared pointers using Ptr = shared_ptr<KdTreeFLANN<PointT, Dist> >; using ConstPtr = shared_ptr<const KdTreeFLANN<PointT, Dist> >;
时间: 2023-03-05 20:36:18 浏览: 126
这段代码定义了一个名为KdTreeFLANN的类模板,用于创建3D空间中的kD-tree结构。它使用了FLANN库(Fast Library for Approximate Nearest Neighbor,快速最近邻库)来实现。通过继承pcl::KdTree<PointT>,KdTreeFLANN类提供了最近邻搜索和半径搜索的功能。
关于模板的使用,使用类模板的主要原因是可以定义一个通用的类,而不是为每种可能类型都定义一个不同的类。这里使用了两个模板参数:PointT和Dist,分别表示点类型和距离度量类型。这样可以在实例化KdTreeFLANN类时指定这些类型,使其适用于不同类型的点和不同的距离度量方法。
在该类中,使用了using关键字来引入pcl::KdTree<PointT>中的成员。例如,using KdTree<PointT>::nearestKSearch引入了父类中的nearestKSearch函数,使其可以在子类中使用。
另外,这段代码还使用了C++11中的typedef别名,例如using PointCloudConstPtr = typename KdTree<PointT>::PointCloudConstPtr;,用于定义类型别名来简化代码中的类型声明。
最后,该类使用了FLANN库中的::flann::Index<Dist>作为FLANNIndex的类型别名。 FLANN库提供了一些数据结构和算法,包括建立k-d tree,最近邻搜索等。
相关问题
template<typename PointT>bool什么意思
这是一个函数模板声明,其中typename是一个关键字,它告诉编译器PointT是一个类型参数。函数模板是一种通用函数的方式,它可以接受不同类型的参数并执行相同的操作。在这种情况下,模板函数可以接受任何类型的参数,只要该类型具有PointT类型所需的成员和方法。例如,如果使用PointT = pcl::PointXYZ,则函数将接受pcl::PointXYZ类型的参数,并执行与此类型相关的操作。
/usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:903:29: error: ‘enable_if_t’ in namespace ‘std’ does not name a template type; ??
这个错误通常是因为编译器无法识别 `std::enable_if_t`,可能是因为编译器版本过低或者编译器没有正确地实现 C++11 的一些特性。
你可以尝试以下几种方法来解决这个问题:
1. 确认编译器版本是否支持 C++11。如果不支持,请升级到支持 C++11 的版本。
2. 在代码中添加 `#include <type_traits>` 头文件,这个头文件包含了 `std::enable_if_t` 的定义。
3. 如果你确定编译器实现了 C++11 的特性,但仍然无法识别 `std::enable_if_t`,那么你可以在代码中使用 `std::enable_if`,而不是 `std::enable_if_t`。例如:`typename std::enable_if<condition>::type`。