帮我写一段matlab的6自由度飞行器运动仿真

好的，以下是一段基于Matlab的6自由度飞行器运动仿真的代码：

% 定义物理参数
m = 1000; % 飞行器质量
I = [4000 0 0; 0 6000 0; 0 0 8000]; % 飞行器惯性矩阵
g = 9.81; % 重力加速度

% 定义初始状态
x0 = [0; 0; 0; 0; 0; 0]; % 初始位置和速度
q0 = [1; 0; 0; 0]; % 初始姿态四元数
w0 = [0; 0; 0]; % 初始角速度

% 定义控制输入
u = [0; 0; 0; 0]; % 四个电机的输入

% 定义仿真时间和时间步长
t = 0:0.01:10; % 时间范围
dt = 0.01; % 时间步长

% 初始化状态向量和输出向量
x = zeros(6, length(t));
q = zeros(4, length(t));
w = zeros(3, length(t));

% 设置初始状态
x(:, 1) = x0;
q(:, 1) = q0;
w(:, 1) = w0;

% 进行仿真
for i = 2:length(t)
    % 计算加速度和角加速度
    R = quat2rotm(q(:, i-1)');
    F = [0; 0; u(1)+u(2)+u(3)+u(4)];
    T = [0; 0; (u(2)-u(4))*0.5+u(3)-u(1)*0.5];
    a = (1/m)*F - R*[0; 0; g];
    alpha = I\(T - cross(w(:, i-1), I*w(:, i-1)));
    
    % 计算速度和角速度
    v = x(4:6, i-1) + a*dt;
    w(:, i) = w(:, i-1) + alpha*dt;
    
    % 计算位置和姿态
    q(:, i) = quatnormalize(q(:, i-1)' + 0.5*dt*quatmultiply([0; w(:, i-1)], q(:, i-1)'));
    x(1:3, i) = x(1:3, i-1) + v*dt;
    x(4:6, i) = v;
end

% 绘制图形
figure;
subplot(3, 2, 1);
plot(t, x(1, :));
xlabel('Time (s)');
ylabel('x (m)');

subplot(3, 2, 2);
plot(t, x(2, :));
xlabel('Time (s)');
ylabel('y (m)');

subplot(3, 2, 3);
plot(t, x(3, :));
xlabel('Time (s)');
ylabel('z (m)');

subplot(3, 2, 4);
plot(t, q(1, :));
hold on;
plot(t, q(2, :));
plot(t, q(3, :));
plot(t, q(4, :));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Quaternion');

subplot(3, 2, 5);
plot(t, w(1, :));
hold on;
plot(t, w(2, :));
plot(t, w(3, :));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Angular velocity (rad/s)');

这段代码实现了一个基于欧拉角的飞行器运动仿真，其中包括了位置、速度、姿态和角速度等状态的计算，并且可以通过设置控制输入来模拟不同的飞行动作。同时，我们还可以通过绘制不同状态随时间变化的图像来观察仿真结果。