在ros中编写一个发布的python代码使得小车多点导航

好的，我会尽力回答你的问题。

首先，你需要安装ROS和相关的依赖库。然后，你需要创建一个ROS包并在其中创建一个Python节点，用于发布小车的多点导航指令。

以下是一个简单的Python代码示例，可用于发布小车的多点导航指令：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
import actionlib

waypoints = [
    [(0.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)],  # waypoint 1
    [(1.0, 2.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.707, 0.707)],  # waypoint 2
    [(2.0, -1.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)]  # waypoint 3
]

def move_to_goal(x, y, theta):
    # Create a MoveBaseGoal message
    goal = MoveBaseGoal()
    goal.target_pose.header.frame_id = "map"
    goal.target_pose.pose.position.x = x
    goal.target_pose.pose.position.y = y
    goal.target_pose.pose.orientation.z = theta
    goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

    # Send the goal to the MoveBaseAction server
    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('multi_point_navigation')
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
    client.wait_for_server()

    for waypoint in waypoints:
        x, y, theta = waypoint[0][0], waypoint[0][1], waypoint[1][2]
        move_to_goal(x, y, theta)

    rospy.spin()

在此示例中，我们使用`move_base_msgs`和`actionlib`库来发布多点导航指令。首先，我们定义了一个包含我们的导航点的列表`waypoints`。然后，我们定义了一个`move_to_goal`函数，该函数将一个导航点发送到MoveBaseAction服务器。最后，我们在`main`函数中循环遍历所有的导航点，调用`move_to_goal`函数来依次导航小车。

请注意，这只是一个简单的示例代码，你需要根据你的具体应用场景进行修改和优化。

希望我的回答能够帮到你，如果你还有其他问题，请随时提出。