nav2里行为树中黑板传递数据的方式

在Navigation2中，行为树中黑板传递数据的方式是通过在行为树黑板文件中定义变量，并在行为树的各个节点中访问这些变量来实现的。具体步骤如下：

1. 在行为树黑板文件中定义变量：在行为树黑板文件（如`nav2_behavior_tree.xml`）中使用`<param>`标签定义需要传递的参数，例如：

<param name="distance_to_goal" value="0.3" type="double"/>

这个例子中定义了一个名为`distance_to_goal`的参数，类型为`double`，初始值为`0.3`。

2. 在行为树节点中读取或写入变量：在行为树的各个节点中，可以使用`<param>`或`<param_ref>`标签来访问行为树黑板中的参数，例如：

<param name="distance_to_goal" value="0.3" type="double"/>
<condition class="DistanceToGoal" distance="{distance_to_goal}">

这个例子中，`DistanceToGoal`节点的`distance`参数使用了行为树黑板中的`distance_to_goal`参数，节点会读取该参数的值并进行判断。

3. 在行为树启动时加载行为树黑板：在Navigation2中，行为树黑板是在行为树启动时加载的。加载行为树黑板的代码位于`nav2_bt_navigator`模块的`bt_navigator.cpp`文件中。加载黑板的代码如下：

std::string bt_xml_file;
node->declare_parameter("bt_xml_filename", bt_xml_file, rclcpp::ParameterValue(std::string("nav2_behavior_tree.xml")));
auto bt_xml = file_utils::read_file(bt_xml_file);
blackboard->setUserData("behavior_tree_xml", std::string(bt_xml.data(), bt_xml.size()));

这段代码从ROS参数服务器中读取`bt_xml_filename`参数，加载行为树黑板文件并将其写入行为树黑板中，节点在运行时可以访问该黑板中的参数。

综上所述，Navigation2中行为树中黑板传递数据的方式是通过在行为树黑板文件中定义变量，并在行为树的各个节点中访问这些变量来实现的。