If you are planning to build a SLAM system for HD mapping (rmse < 10cm>) of an urban area, let's say the tongji campus, what technique route would you choose or design? Please describe your considerations assited by a diagram.Answer by Chinese

要构建一个用于高精度地图制作（rmse < 10cm）的SLAM系统，比如说针对同济校园，需要仔细考虑各种因素，如传感器选择、计算能力、精度要求和环境条件等。以下是建立这样一个系统的可能技术路线：

1. 传感器选择：首先需要选择适合SLAM系统的传感器。在这种情况下，我们可以使用激光雷达和相机传感器的组合。激光雷达提供了精确的距离测量，而相机则捕捉用于特征检测和跟踪的视觉信息。

2. 数据采集：一旦选择了传感器，我们需要从同济校园收集数据。我们可以将激光雷达和相机传感器部署在移动平台上，如汽车或无人机，并驾驶/飞行穿越校园收集数据。

3. 数据预处理：收集到的数据需要进行预处理，以去除任何不需要的噪声和伪影。这可以通过滤波器和校准技术来完成。

4. 特征检测和跟踪：预处理后的数据用于特征检测和跟踪。在这一步骤中，我们需要识别环境中的独特特征，如建筑物、树木和道路。然后跟踪这些特征随时间的变化，以估计机器人的位置和方向。

5. 地图制作：估计的机器人轨迹和跟踪的特征被用于制作同济校园的高精度地图。地图应该具有小于10cm的精度。

6. 定位：地图制作完成后，SLAM系统可以用于机器人的定位。系统可以使用地图实时估计机器人的位置和方向。

下面是一个图表，表示针对同济校园的SLAM系统的高精度地图制作：


在图表中，激光雷达和相机传感器安装在移动平台上（例如汽车）。收集到的数据经过预处理后，独特的特征被检测和随时间跟踪。估计的机器人轨迹和跟踪的特征随后被用于制作同济校园的高精度地图。最后，SLAM系统可以使用该高精度地图进行机器人定位。