eigen库求解变换矩阵误差

Eigen库是一个C++模板库，用于线性代数运算。要求解变换矩阵误差，可以使用Eigen库中的矩阵运算函数。以下是一个示例程序，演示如何使用Eigen库求解变换矩阵误差：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main()
{
    // 假设有两个变换矩阵 T1 和 T2
    Eigen::Matrix4d T1, T2;
    T1 << 0.707, -0.707, 0, 1,
          0.707, 0.707, 0, 2,
          0, 0, 1, 3,
          0, 0, 0, 1;
    T2 << 0.707, 0.707, 0, 1,
          -0.707, 0.707, 0, 2,
          0, 0, 1, 3,
          0, 0, 0, 1;

    // 计算 T2 相对于 T1 的误差
    Eigen::Matrix4d T_err = T1.inverse() * T2;
    std::cout << "误差矩阵：" << std::endl << T_err << std::endl;
    std::cout << "平移误差：" << std::endl << T_err.block<3,1>(0,3) << std::endl;
    std::cout << "旋转误差：" << std::endl << T_err.block<3,3>(0,0) << std::endl;

    return 0;
}

该程序中，假设有两个变换矩阵 T1 和 T2，分别存储在 Eigen::Matrix4d 类型的变量中。首先计算 T2 相对于 T1 的误差矩阵 T_err = T1.inverse() * T2。然后使用 block() 函数提取平移误差和旋转误差，分别存储在 Eigen::Matrix 类型的变量中。最后将误差信息输出到屏幕上。