ros中用c++在回调函数中对数据进行处理，该数据为自定义消息类型

在ROS中，可以使用C语言编写节点和回调函数，对自定义消息类型进行处理。

首先，需要在工作空间中创建自定义消息类型。可以使用ROS自带的消息类型生成器catkin_make，或者使用ROS的消息生成工具rosmsg和roscpp_codegen。

然后，在C语言节点中引入自定义消息头文件，并定义回调函数。回调函数需要接收一个参数，即自定义消息类型的指针。在回调函数中可以对该消息进行处理，比如提取其中的数据并进行计算，然后将结果发布到指定的话题。

下面是一个简单的例子，假设自定义消息类型为MyMsg：

#include "ros/ros.h"
#include "my_package/MyMsg.h"

void myCallback(const my_package::MyMsg::ConstPtr& msg)
{
  // 处理自定义消息数据
  int data = msg->data;
  int result = data * 2;

  // 发布处理后的数据到指定话题
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher pub = n.advertise<my_package::MyMsg>("output_topic", 1000);
  my_package::MyMsg output_msg;
  output_msg.data = result;
  pub.publish(output_msg);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 订阅自定义消息话题
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("input_topic", 1000, myCallback);

  // 循环等待回调函数调用
  ros::spin();

  return 0;
}

在上面的例子中，myCallback函数接收一个指向MyMsg类型的指针，并对其中的数据进行处理。处理后，将处理结果发布到名为“output_topic”的话题中。main函数中创建了一个节点句柄，订阅名为“input_topic”的话题，并将回调函数myCallback注册为该话题的回调函数。最后，通过ros::spin()函数开始循环等待回调函数的调用。

需要注意的是，C语言的ROS节点和回调函数的编写相对于C++来说较为复杂，需要手动管理内存、处理消息队列等。因此，在实际开发中，建议使用C++编写ROS节点和回调函数。