STM32F407的带编码器的直流电机控制器的编程代码

对于STM32F407微控制器的带编码器的直流电机控制器编程代码，以下是一个示例：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义编码器引脚
#define ENC_A_PIN GPIO_Pin_0
#define ENC_B_PIN GPIO_Pin_1

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PIN GPIO_Pin_2

// 电机方向
#define CW 1  // 顺时针
#define CCW 0 // 逆时针

// 编码器变量
volatile int enc_count = 0;
volatile int enc_direction = CW;

// 初始化编码器
void encoder_init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ENC_A_PIN | ENC_B_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

// 初始化电机
void motor_init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;＊＊＊