ros中,私有节点如何创建
时间: 2023-04-03 19:03:12 浏览: 68
在ROS中,可以使用NodeHandle对象的privatename()方法来创建私有节点。例如,以下代码创建了一个名为"my_node"的节点,并创建了一个名为"my_private_node"的私有节点:
ros::NodeHandle nh("my_node");
ros::NodeHandle private_nh(nh, "my_private_node");
这样,我们就可以使用private_nh对象来访问私有节点的参数和话题。
相关问题
解释以下代码#include <ros/ros.h> #include "DbwNode.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "raptor_dbw"); ros::NodeHandle node; ros::NodeHandle priv_nh("~"); // create DbwNode class raptor_dbw_can::DbwNode n(node, priv_nh); // handle callbacks until shut down ros::spin(); return 0; }
这段代码是一个ROS节点的主函数,用于初始化ROS节点并创建一个名为"raptor_dbw"的节点。它包含了ROS头文件和自定义的DbwNode头文件。
首先,通过`ros::init(argc, argv, "raptor_dbw")`来初始化ROS节点,并传递节点名称"raptor_dbw"。然后,通过`ros::NodeHandle node`来创建一个节点句柄,用于与ROS系统进行通信。`ros::NodeHandle priv_nh("~")`创建一个私有命名空间,用于在节点内部访问私有参数。
接下来,通过`raptor_dbw_can::DbwNode n(node, priv_nh)`创建一个DbwNode对象,并将节点句柄和私有命名空间传递给它。DbwNode是自定义的一个类,用于控制汽车的驱动、转向和制动。
最后,通过`ros::spin()`来启动回调函数,处理节点收到的所有消息,直到节点被关闭。`return 0;`表示节点正常结束。
请给我提供一些关于ros1的选择填空期末测试题
好的,下面是几道关于 ROS1 的选择填空题:
1. ROS1 是一个( )机器人操作系统。
A. 开源 B. 闭源 C. 商业 D. 私有
2. ROS1 支持多种编程语言,包括( )。
A. C++ B. Python C. Java D. 所有以上
3. ROS1 的核心组件是( )。
A. roscore B. roslaunch C. rviz D. rqt
4. ROS1 中常用的通信方式是( )。
A. TCP B. UDP C. ROS Topic D. ROS Service
5. 在 ROS1 中,可以使用( )命令创建一个新的 ROS 节点。
A. roscpp_create_node B. rospy.create_node C. rosnode create D. rosrun
答案:
1. A
2. D
3. A
4. C
5. D
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