关节空间轨迹规划matlab

关节空间轨迹规划是机器人运动控制中的一个重要问题，Matlab提供了一些工具箱，可以用于实现关节空间轨迹规划。其中比较常用的工具箱有Robotics System Toolbox和Robotics Toolbox。

在Robotics System Toolbox中，可以使用Robot对象对机器人进行建模，并使用Trajectory Generation器生成轨迹。例如，可以使用trapezoidalVelocityProfile函数生成关节空间的梯形速度轨迹。具体步骤如下：

1. 创建Robot对象

robot = robotics.RigidBodyTree;

2. 定义机器人模型

link1 = robotics.RigidBody('link1');
jnt1 = robotics.Joint('jnt1', 'revolute');
setFixedTransform(jnt1,trvec2tform([0 0 0]));
link1.Joint = jnt1;

link2 = robotics.RigidBody('link2');
jnt2 = robotics.Joint('jnt2','revolute');
setFixedTransform(jnt2, trvec2tform([0 0 1]));
link2.Joint = jnt2;

addBody(robot, link1, 'base');
addBody(robot, link2, 'link1');

3. 创建Trajectory Generation器

traj = robotics.Trajectory('robot');

4. 定义起始点和终止点

q0 = [0 pi/4];
qf = [pi/4 0];

5. 生成梯形速度轨迹

tVec = [0:0.1:2]';
traj.TrapezoidalVelocity(q0,qf,tVec);

6. 计算轨迹上的关节角度

q = traj.eval(tVec);

在Robotics Toolbox中，可以使用PUMA560对象对PUMA机器人进行建模，并使用tpoly函数生成关节空间的多项式轨迹。具体步骤如下：

1. 创建机器人对象

mdl_puma560;

2. 定义起始点和终止点

q0 = [0 pi/4 0 0 0 0];
qf = [pi/4 0 pi/2 0 0 0];

3. 生成多项式轨迹

tv = [0:0.1:2]';
q = tpoly(q0,qf,tv);

4. 绘制轨迹

p560.plot(q);

以上是两个工具箱中实现关节空间轨迹规划的简单示例。具体应用还需要根据实际问题进行调整和优化。