第6步不是已经源码安装了，为什么还要在此执行第7步在线安装

非常抱歉，我的回答有误。在第5步运行 `make` 命令后，应该已经成功地编译了 libselinux-devel 库文件，而第6步 `make install` 命令则是将编译好的库文件安装到系统中。因此，在第6步执行成功后，就不需要再执行第7步在线安装了。

感谢您指出错误，希望我的回答可以帮到您。

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MCL-14-137源码包安装

MCL-14-137是一个源码包，用于实现基于激光雷达的自主定位和建图。下面是MCL-14-137源码包的安装步骤：

1. 下载源码包：你可以从MCL-14-137的官方网站或者代码托管平台（如GitHub）上下载源码包。确保选择与你的操作系统和硬件平台相匹配的版本。

2. 解压源码包：将下载的源码包解压到你选择的目录中。

3. 安装依赖库：MCL-14-137可能依赖于一些第三方库，例如Boost、Eigen等。请根据源码包中的说明文档或者README文件，安装所需的依赖库。

4. 编译源码：进入源码包所在的目录，执行编译命令。具体的编译命令可能因操作系统和编译环境而异，一般是使用CMake或者Makefile进行编译。

5. 安装可执行文件：编译成功后，将生成的可执行文件复制到你希望安装的目录中。

6. 配置参数：根据你的需求，修改配置文件中的参数。配置文件通常是一个文本文件，用于设置算法参数、传感器参数等。

7. 运行程序：执行可执行文件，启动MCL-14-137程序。根据程序的输出和日志信息，可以查看定位和建图的结果。

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在基于centos7版本的基础上使用源码包的方法安装2.4.56版本的Apache并设置2.4.56版本的Apache为开机自动启动

以下是在基于centos7版本的基础上使用源码包的方法安装2.4.56版本的Apache并设置2.4.56版本的Apache为开机自动启动的步骤：

1. 安装必要的依赖库：

yum -y install gcc make apr apr-devel apr-util apr-util-devel pcre pcre-devel openssl openssl-devel

2. 下载Apache源码包：

wget https://archive.apache.org/dist/httpd/httpd-2.4.56.tar.gz

3. 解压源码包：

tar -zxvf httpd-2.4.56.tar.gz

4. 进入解压后的目录：

cd httpd-2.4.56

5. 配置编译选项：

./configure --prefix=/usr/local/apache2 --enable-mods-shared=all --enable-ssl --with-ssl=/usr/lib64/openssl --enable-so

其中：

--prefix=/usr/local/apache2：指定Apache安装路径为/usr/local/apache2

--enable-mods-shared=all：启用所有可用的模块

--enable-ssl：启用SSL模块

--with-ssl=/usr/lib64/openssl：指定SSL库的路径

--enable-so：启用动态链接模块

6. 编译和安装：

make && make install

7. 修改配置文件：

进入Apache的安装路径：

cd /usr/local/apache2/conf/

备份httpd.conf文件：

cp httpd.conf httpd.conf.bak

编辑httpd.conf文件：

vi httpd.conf

找到以下两行内容：

#Listen 12.34.56.78:80
Listen 80

将第二行的注释去掉：

#Listen 12.34.56.78:80
Listen 80

保存并退出。

8. 启动Apache：

/usr/local/apache2/bin/apachectl start

9. 验证Apache是否正常运行：

在浏览器中输入服务器的IP地址或域名，如果能够访问到Apache的欢迎页面，说明Apache已经成功安装。

10. 设置Apache为开机自动启动：

将Apache的启动脚本复制到/etc/init.d目录下：

cp /usr/local/apache2/bin/apachectl /etc/init.d/httpd

添加执行权限：

chmod 755 /etc/init.d/httpd

设置开机自动启动：

systemctl enable httpd.service

至此，2.4.56版本的Apache已经成功安装并设置为开机自动启动。