msp430f5529 电机pid代码

以下是一个简单的 MSP430F5529 控制电机 PID 的示例代码：

#include <msp430.h>

#define LED_PIN BIT0
#define PWM_PIN BIT1
#define DIR_PIN BIT2
#define EN_PIN BIT3

#define PERIOD 1000
#define DUTY_CYCLE 500
#define MOTOR_SPEED 1000

float Kp = 1.0;
float Ki = 0.0;
float Kd = 0.0;
float setpoint = 50.0;
float output = 0.0;
float error = 0.0;
float prev_error = 0.0;
float integral = 0.0;
float derivative = 0.0;
float dt = 0.01;

void initPWM() {
    P1DIR |= PWM_PIN;
    P1SEL |= PWM_PIN;

    TA0CCR0 = PERIOD - 1;
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;
    TA0CCR1 = DUTY_CYCLE;
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR;
}

void initMotor() {
    P1DIR |= DIR_PIN + EN_PIN;
    P1OUT &= ~(DIR_PIN + EN_PIN);
}

void setMotorSpeed(float speed) {
    if (speed >= 0) {
        P1OUT |= DIR_PIN;
    } else {
        P1OUT &= ~DIR_PIN;
        speed = -speed;
    }

    TA0CCR1 = (int)(speed * MOTOR_SPEED);
}

float computePID(float input) {
    error = setpoint - input;
    integral += error * dt;
    derivative = (error - prev_error) / dt;
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    prev_error = error;
    return output;
}

void main() {
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;

    initPWM();
    initMotor();

    P1OUT |= EN_PIN;

    while(1) {
        // read sensor input
        float input = 0.0; // replace with actual sensor reading

        // compute PID output
        float pid_output = computePID(input);

        // update motor speed
        setMotorSpeed(pid_output);

        // delay for dt seconds
        __delay_cycles((long)(dt * 1000000));
    }
}

在这个例子中，我们首先定义了一些 PID 控制参数和变量，包括比例系数 Kp、积分系数 Ki、微分系数 Kd、目标值 setpoint、输出值 output、误差 error、上一次误差 prev_error、积分量 integral、微分量 derivative 和采样周期 dt。然后，我们定义了一个 computePID() 函数来计算 PID 输出值，该函数接受一个输入值 input，并返回一个输出值 output。在主函数中，我们首先初始化 PWM 和电机，然后打开电机使能，进入一个无限循环，在每次循环中读取传感器输入值，计算 PID 输出值，更新电机速度，并延迟 dt 秒。注意，为了控制电机方向，我们在 setMotorSpeed() 函数中使用 DIR_PIN 控制方向，如果 speed 大于等于 0，则电机正转，否则电机反转。同时，我们使用 EN_PIN 控制电机使能，当该引脚被拉高时，电机才能运转。