c++代码实现ros定时器，10分钟调用一次函数

在ROS中，可以使用ros::Timer类来实现定时器功能，下面是一个示例代码，可以每10分钟调用一次函数：

#include <ros/ros.h>

void timerCallback(const ros::TimerEvent&)
{
    // 这里编写需要定时执行的代码
    ROS_INFO("Timer callback triggered.");
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个定时器，每10分钟触发一次
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(600.0), timerCallback);

    ros::spin();
    return 0;
}

在上面的代码中，`ros::NodeHandle`是ROS节点的句柄，`ros::Timer`类用于创建定时器，其中`ros::Duration`类用于设置定时器的时间间隔，单位为秒。`ros::spin()`函数用于让ROS节点进入循环，等待回调函数的触发。每次定时器触发时，都会调用`timerCallback`函数执行相应的代码。