python opencv 罗德里格斯变换代码

以下是使用Python和OpenCV实现罗德里格斯变换的示例代码：

import cv2
import numpy as np

# 读取图像
img = cv2.imread('input_image.jpg')

# 定义旋转角度和旋转轴
angle = 30
axis = (0, 0, 1)

# 计算罗德里格斯矩阵
theta = np.deg2rad(angle)
cos = np.cos(theta)
sin = np.sin(theta)
R = np.array(((cos, -sin, 0), (sin, cos, 0), (0, 0, 1)))

# 进行旋转变换
h, w = img.shape[:2]
center = (w/2, h/2)
M = cv2.getRotationMatrix2D(center, angle, 1)
rotated_img = cv2.warpAffine(img, M, (w, h))

# 或者使用cv2.transform函数进行变换
rows, cols = img.shape[:2]
dst = cv2.warpPerspective(img, R, (cols, rows))

# 显示图像
cv2.imshow('Input Image', img)
cv2.imshow('Rotated Image', rotated_img)
cv2.imshow('Rodrigues Transformed Image', dst)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

在这个示例中，我们首先定义了旋转角度和旋转轴，然后使用`cv2.getRotationMatrix2D`函数计算旋转矩阵，并使用`cv2.warpAffine`函数对图像进行旋转变换。然后，我们使用`cv2.Rodrigues`函数计算罗德里格斯矩阵，并使用`cv2.transform`函数对图像进行变换。

请注意，在这个示例中，我们使用了两种不同的方法来进行变换，但是这两种方法的结果应该是相同的。