syntax error in line 4 near ']‘ digraph G { //定义节点 node [shape=rectangle] A[开始] -> B("Ports declaration"); B -> C("Code starts here"); C -> D1("Wheel setup"); C -> D2("Usonic setup"); C -> D3("PWM Control setup"); //定义关联箭头和描述标签 edge [dir=none]; {rank=same; D1 D2 D3} D2 ->|传感器信号| C; D3 ->|PWM信号| C; C ->|电机控制信号| D1; B ->|时钟、复位和触发等信号| C; D1 ->|使能信号| B; B ->|输出信号| C; D1 ->|方向控制信号| B; }

这是一个Graphviz的语法，其中可能因为中文字符的使用导致了错误。请使用英文字符进行修复，如下所示：

digraph G {
    node [shape=rectangle];
    A [label="开始"];
    A -> B [label="Ports declaration"];
    B -> C [label="Code starts here"];
    C -> D1 [label="Wheel setup"];
    C -> D2 [label="Usonic setup"];
    C -> D3 [label="PWM Control setup"];
    edge [dir=none];
    {rank=same; D1 D2 D3}
    D2 -> C [label="传感器信号"];
    D3 -> C [label="PWM信号"];
    C -> D1 [label="电机控制信号"];
    B -> C [label="时钟、复位和触发等信号"];
    D1 -> B [label="使能信号"];
    B -> C [label="输出信号"];
    D1 -> B [label="方向控制信号"];
}

这个语法定义了一个有向图，其中包括了多个节点和边。该图描述了一个代码执行的流程，其中包括了端口声明、轮子设置、超声波传感器设置、PWM控制等多个方面。