uwb定位算法代码matlab

以下是一个简单的UWB定位算法的MATLAB代码：

%% UWB定位算法
clc;
clear all;

%% 生成位置和距离矩阵
P = [0,0; 5,0; 5,5; 0,5]; % 4个锚点的位置
n = size(P,1); % 锚点个数
s = [2,3]; % 待定位点
d = zeros(n,1); % 待定位点到各个锚点的距离
for i = 1:n
    d(i) = norm(s - P(i,:)) + 0.1*randn; % 加入噪声
end

%% 非线性最小二乘法求解
fun = @(x) sum((d - sqrt(sum((P - repmat(x(1:2)',n,1)).^2,2))).^2);
x0 = [2,2];
x = fminsearch(fun,x0);

%% 显示结果
figure;
plot(P(:,1),P(:,2),'ro');
hold on;
plot(s(1),s(2),'bx');
axis equal;
for i = 1:n
    line([P(i,1),s(1)],[P(i,2),s(2)]);
end
title(['定位结果: (',num2str(x(1)),',',num2str(x(2)),')']);

这段代码中，我们假设有4个锚点P和一个待定位点s，每个锚点与待定位点的距离d可以通过UWB测距设备得到。我们使用非线性最小二乘法求解待定位点的坐标，最后将结果可视化。需要注意的是，这里为了简化问题，假设定位误差符合高斯分布，加入了一定的噪声。实际中，这种假设可能并不成立，因此需要针对实际情况进行更加准确的建模和定位算法设计。