c++用OpenCV的函数求双目相机的基线

在OpenCV中，可以通过 `cv::stereoCalibrate()` 函数来求解双目相机的基线（baseline）。

该函数需要输入一组双目图像对，以及相应的相机内部参数和外部参数等信息。可以通过调用 `cv::calibrateCamera()` 函数得到相机的内部参数和外部参数。具体使用方法可以参考OpenCV官方文档。

在得到相机内部参数、外部参数和双目图像对之后，可以调用 `cv::stereoCalibrate()` 函数求解基线。该函数会返回两个值，分别为左右相机的投影矩阵（projection matrix）。

其中，左相机的投影矩阵为 [I|0]，右相机的投影矩阵为 [R|t]，其中 R 和 t 分别表示左相机到右相机的旋转矩阵和平移矩阵，可以通过该矩阵计算出基线的长度。

具体实现可以参考以下代码：

// 定义左右相机的投影矩阵
cv::Mat P1, P2;
// 定义左右相机的旋转矩阵和平移矩阵
cv::Mat R, t;
// 定义基础矩阵和本质矩阵
cv::Mat F, E;

// 标定左右相机，获取相机内部参数和外部参数
// ...

// 求解基础矩阵和本质矩阵
cv::stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints1, imagePoints2, cameraMatrix1, distCoeffs1, cameraMatrix2, distCoeffs2, imageSize, R, t, E, F);

// 根据左右相机的投影矩阵计算基线长度
double baseline = cv::norm(t);

以上代码中，`objectPoints` 为标定板上每个角点的世界坐标，`imagePoints1` 和 `imagePoints2` 分别为左右相机对应的角点图像坐标，`cameraMatrix1` 和 `cameraMatrix2` 分别为左右相机的内部参数矩阵，`distCoeffs1` 和 `distCoeffs2` 分别为左右相机的畸变系数，`imageSize` 为图像尺寸。