cartographer_ros的接口
时间: 2023-07-14 21:14:16 浏览: 69
cartographer_ros是Google Cartographer的ROS接口,提供了一组ROS节点和服务,可用于将Cartographer与ROS集成。
以下是cartographer_ros的一些常见接口:
1. cartographer_node: Cartographer的ROS节点,可用于运行Cartographer。
2. occupancy_grid_node: 将Cartographer生成的地图转换为ROS的Occupancy Grid消息,并发布到ROS主题上。
3. trajectory_node: 订阅Cartographer生成的轨迹,并将其发布到ROS主题上。
4. map_builder_server: 一个ROS服务,用于向Cartographer查询当前地图状态,例如当前地图的位姿、分辨率等。
5. start_trajectory: 启动一个新的Cartographer轨迹。
6. finish_trajectory: 完成一个Cartographer轨迹并保存地图。
7. write_state: 将当前Cartographer状态保存到磁盘上。
8. submap_query: 查询指定位置附近的子地图。
以上是cartographer_ros的一些常见接口,更多详细信息可以参考其官方文档。
相关问题
anzhuang cartographer_ros
安装cartographer_ros的步骤如下:
1. 首先,确保你已经安装了ROS(Robot Operating System)和Cartographer。如果还没有安装,可以按照官方文档进行安装。
2. 打开终端,进入你的ROS工作空间(通常是`~/catkin_ws`),执行以下命令克隆cartographer_ros的源代码:
```shell
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
```
3. 进入ROS工作空间的根目录,执行以下命令编译cartographer_ros:
```shell
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
4. 编译完成后,执行以下命令刷新ROS环境:
```shell
source devel/setup.bash
```
5. 现在,你可以使用cartographer_ros了。你可以通过运行以下命令启动cartographer_ros节点:
```shell
roslaunch cartographer_ros <launch文件名>.launch
```
其中,`<launch文件名>`是你想要启动的launch文件名,根据你的具体需求选择合适的launch文件。
例如,如果你想要启动cartographer_ros的2D SLAM功能,可以运行以下命令:
```shell
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch
```
这将启动一个2D SLAM的演示,使用backpack数据集进行定位和建图。
注意:在运行cartographer_ros之前,你需要根据你的传感器类型和配置进行相应的参数设置。具体的配置方法可以参考cartographer_ros的官方文档。
cartographer_ros 下载
要下载 cartographer_ros,你可以按照以下步骤进行:
1. 首先,确保你已经安装了 ROS(Robot Operating System)。如果还没有安装,请按照官方文档的指导进行安装:http://wiki.ros.org/ROS/Installation
2. 打开终端,进入你的 ROS 工作空间的 src 目录。例如,如果你的工作空间名为 catkin_ws,那么你可以使用以下命令进入 src 目录:
```
cd ~/catkin_ws/src
```
3. 使用 Git 克隆 cartographer_ros 仓库。运行以下命令:
```
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
```
4. 确保你已经安装了所有依赖项。运行以下命令:
```
cd .. # 进入工作空间的根目录
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=YOUR_ROS_DISTRO -y
```
注意将 YOUR_ROS_DISTRO 替换为你正在使用的 ROS 版本,例如 melodic 或 kinetic。
5. 编译你的工作空间。运行以下命令:
```
catkin_make
```
6. 如果编译成功,重新加载你的环境变量。运行以下命令:
```
source devel/setup.bash
```
现在,你已经成功下载并安装了 cartographer_ros。你可以使用它来进行 ROS 中的 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)任务。请根据 cartographer_ros 的文档进行配置和使用。
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