msp430F5529红外循迹小车程序IAR使用

以下是一个简单的 MSP430F5529 红外循迹小车程序，使用 IAR 开发环境：
#include <msp430.h>

#define LEFT 0
#define RIGHT 1

void delay(unsigned int i)
{
while (i--)
__delay_cycles(1000);
}

void motor(int dir, int speed)
{
if (dir == LEFT) {
P1OUT |= BIT0; // IN1 = 1
P3OUT &amp;= ~BIT6; // IN2 = 0
} else {
P3OUT |= BIT5; // IN3 = 1
P3OUT &amp;= ~BIT4; // IN4 = 0
}
TA1CCR1 = speed;
}

void stop(void)
{
P1OUT &amp;= ~BIT0; // IN1 = 0
P3OUT &amp;= ~BIT5; // IN3 = 0
}

void init_motor(void)
{
P1DIR |= BIT0; // IN1
P3DIR |= BIT4 | BIT5 | BIT6; // IN2, IN3, IN4
P1OUT &amp;= ~BIT0; // IN1 = 0
P3OUT &amp;= ~(BIT4 | BIT5 | BIT6); // IN2, IN3, IN4 = 0

TA1CTL = TASSEL_2 | MC_1 | ID_0; // SMCLK, up mode, div = 1
TA1CCTL1 = OUTMOD_7; // set/reset mode
TA1CCR0 = 1000 - 1; // PWM period = 1ms
TA1CCR1 = 0; // PWM duty cycle = 0
}

void init_sensor(void)
{
P5DIR &amp;= ~(BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3 | BIT4); // P5.0 ~ P5.4 as input
P5REN |= BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3 | BIT4; // enable pull-up/down resistor
P5OUT &amp;= ~(BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3 | BIT4); // select pull-down resistor
}

int read_sensor(void)
{
int val = 0;

if (P5IN &amp; BIT0)
val |= 0b00001;
if (P5IN &amp; BIT1)
val |= 0b00010;
if (P5IN &amp; BIT2)
val |= 0b00100;
if (P5IN &amp; BIT3)
val |= 0b01000;
if (P5IN &amp; BIT4)
val |= 0b10000;

return val;
}

int main(void)
{
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // stop watchdog timer

init_motor();
init_sensor();

while (1) {
int val = read_sensor();
switch (val) {
case 0b00001:
case 0b00011:
case 0b00111:
motor(RIGHT, 500);
break;
case 0b10000:
case 0b11000:
case 0b11100:
motor(LEFT, 500);
break;
case 0b00000:
case 0b11111:
stop();
break;
default:
motor(LEFT, 500);
delay(100);
break;
}
}

return 0;
}
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该程序使用 MSP430F5529 的 Timer A1 模块产生 PWM 信号，控制两个直流电机的速度。红外传感器的输出通过 P5.0 ~ P5.4 引脚读取，根据读取到的值来控制小车的行动。程序的运行流程如下：

初始化电机和红外传感器；
不断读取红外传感器的输出；
根据传感器的输出值进行判断：
如果是左边检测到黑线，则向右转；
如果是右边检测到黑线，则向左转；
如果是全黑或全白，则停止；
否则向左转一段时间。

希望对你有帮助！