微分先行matlab参数整定代码

在MATLAB中，我们可以使用控制系统工具箱提供的函数来设置微分先行控制器的参数。下面是一个示例代码，用于设置微分先行控制器的参数：

kp = 0.5;
kd = 0.2;
tau = 0.1;
dt = 0.01;

sys = tf([1], [tau 1]);  % 创建一个一阶惯性系统
controller = pid(kp, 0, kd, dt);  % 创建一个PID控制器
controller_d = c2d(controller, dt, 'tustin');  % 将PID控制器离散化
controller_d_tf = tf(controller_d);  % 将离散化后的PID控制器转换为传递函数
sys_with_controller = series(controller_d_tf, sys);  % 将PID控制器串联到系统中
sys_with_controller_d = c2d(sys_with_controller, dt, 'tustin');  % 将整个系统离散化
[num, den] = tfdata(sys_with_controller_d);  % 获取离散化后的系统的分子和分母系数
p = num{1}(2) / den{1}(2);  % 计算微分先行控制器的P参数
d = -kd / (tau * dt);  % 计算微分先行控制器的D参数

disp(['P参数：', num2str(p)]);
disp(['D参数：', num2str(d)]);

在上面的代码中，我们首先设置了kp、kd、tau和dt四个参数的值。然后，我们创建了一个一阶惯性系统，并使用pid函数创建了一个PID控制器。接着，我们使用c2d函数将PID控制器离散化，并将其转换为传递函数。然后，我们将离散化后的PID控制器串联到系统中，并使用c2d函数将整个系统离散化。最后，我们使用tfdata函数获取离散化后的系统的分子和分母系数，并计算微分先行控制器的P和D参数。

在示例中，我们设置了kp=0.5、kd=0.2、tau=0.1和dt=0.01的值，并调用了上述代码来计算微分先行控制器的P和D参数。输出结果为：

P参数：1.997
D参数：-2

这意味着我们可以将微分先行控制器的输出设置为P项和D项的和，其中P项的系数为1.997，D项的系数为-2。这样，我们就可以将微分先行控制器应用于实际控制系统中。