from pymycobot import MyCobotSocket import time mc = MyCobotSocket("192.168.50.244", 9000) mc.connect("/dev/ttyAMA0", "115200") mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 80) Flag = True while Flag: num = int(input("请输入数字：")) if num == 1: mc.send_angle(1, 20, 60) print("关节1正向运动20") time.sleep(2) if num == 2: mc.send_angle(2, -20, 60) print("关节2负向运动20") time.sleep(2) if num == 3: mc.send_angle(3, 20, 60) print("关节3正向运动20") time.sleep(2) if num == 8: mc.send_coords([74, 309, 287, -109, -1.29, -0.4], 20, 0) if num == 9: print(mc.get_coords()) time.sleep(6) mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 80) Flag = False print("已退出操作，over")

这段代码是用 Python 编写的，主要是控制 MyCobot 机械臂进行运动。通过 MyCobotSocket 模块连接到 MyCobot 控制器，然后使用 send_angles 和 send_coords 方法控制机械臂的运动，同时可以通过 get_coords 方法获取机械臂当前的坐标。用户可以通过输入数字来控制机械臂的运动，当输入数字为9时，程序会退出。