pycolmap.incremental_mapping()返回什么值
时间: 2023-06-25 07:05:19 浏览: 193
根据PyCOLMAP的文档,`pycolmap.incremental_mapping()`是一个执行增量式SfM(Structure from Motion)的函数,它返回一个包含重建结果的字典,其中包括:
- `points3D`: 3D点的坐标,大小为(N, 3),N是点数量
- `points3D_ids`: 3D点的ID,大小为(N, )
- `points3D_color`: 3D点的颜色(RGB),大小为(N, 3)
- `cameras`: 摄像机参数,大小为(M, 16),M是摄像机数量
- `cameras_ids`: 摄像机ID,大小为(M, )
- `images`: 图像参数,大小为(K, 9),K是图像数量
- `images_ids`: 图像ID,大小为(K, )
- `points3D_visible`: 每个点可见的图像ID,大小为(N, V),V是最大可见数目
需要注意的是,该函数的返回值可能因数据集不同而有所不同。
相关问题
pycolmap.incremental_mapping()的返回值是什么
`pycolmap.incremental_mapping()`是Colmap库中用于增量式SfM重建的函数,它的返回值是一个字典,包含以下键值对:
- `success`: bool类型,表示增量式重建是否成功。
- `num_reconstructed_images`: int类型,表示已重建的图像数量。
- `num_reconstructed_points`: int类型,表示已重建的三维点数量。
- `wall_time`: float类型,表示增量式重建所花费的时间(单位为秒)。
- `reconstruction`: 一个字典,包含已重建的图像和三维点的信息。
其中,`reconstruction`字典的键值对如下:
- `cameras`: 一个字典,包含已重建的相机的信息。
- `points3D`: 一个字典,包含已重建的三维点的信息。
maps = pycolmap.incremental_mapping(database_path=database_path, image_path=f'{tgt}/images', output_path=f'{tgt}/bundle', options=mapper_options)代码中maps是什么值
在这段代码中,`maps`是一个返回值,它是通过`pycolmap.incremental_mapping()`函数调用生成的。这个函数的作用是将输入的图像序列与已有的3D点云进行增量式匹配,从而生成一个新的3D点云和对应的相机位姿,即完成增量式重建。`maps`的具体内容取决于函数的实现方式,可能是一个包含重建结果的数据结构,比如一个字典或类对象,也可能是一个文件路径或文件对象,用于存储重建结果。如果想要了解更多关于`pycolmap`库的详细信息,可以参考官方文档:https://colmap.github.io/
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