用C语言写一个四旋翼无人机的姿态角滑模控制器代码
时间: 2023-12-29 07:31:17 浏览: 38
以下是一个简单的四旋翼无人机姿态角滑模控制器的示例代码:
```c
#include <stdio.h>
// 定义无人机姿态角滑模控制器的函数
void droneAttitudeController(float desiredAngle, float currentAngle, float angularVelocity) {
float error = desiredAngle - currentAngle;
float controlSignal = 0.0;
// 滑模控制器参数
float lambda = 0.8; // 滑模面参数
// 计算控制信号
controlSignal = -lambda * error - angularVelocity;
// 输出控制信号
printf("Control Signal: %.2f\n", controlSignal);
}
int main() {
float desiredAngle = 0.0; // 期望姿态角
float currentAngle = 0.5; // 当前姿态角
float angularVelocity = 0.1; // 角速度
droneAttitudeController(desiredAngle, currentAngle, angularVelocity);
return 0;
}
```
这段代码实现了一个简单的四旋翼无人机姿态角滑模控制器。它根据期望姿态角、当前姿态角和角速度计算控制信号,并输出到控制信号。你可以根据实际需求进行参数调整和功能扩展。请注意,这只是一个简化的示例,实际上的姿态角控制涉及更复杂的算法和传感器融合。