用51单片机写一个PID控制电动机匀速转动的程序

好的，以下是一个简单的用51单片机实现PID控制电动机匀速转动的程序：

#include <reg51.h>

#define KP 1.0
#define KI 0.1
#define KD 0.01

sbit motor = P1^0; // 电动机控制引脚

int setpoint = 100; // 设定速度
int feedback = 0; // 实际速度
int error = 0; // 误差
int last_error = 0; // 上一次误差
int integral = 0; // 积分项
int derivative = 0; // 微分项
int output = 0; // 控制输出

void delay(int ms) // 延时函数
{
    int i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++)
        for (j = 0; j < 120; j++);
}

void main()
{
    TMOD = 0x01; // 定时器0工作在模式1
    TH0 = 0xFC; // 定时器初值
    TL0 = 0x67;
    TR0 = 1; // 启动定时器0
    ET0 = 1; // 允许定时器0中断
    EA = 1; // 允许总中断

    while (1)
    {
        error = setpoint - feedback; // 计算误差
        integral += error; // 累加积分项
        derivative = error - last_error; // 计算微分项
        output = KP * error + KI * integral + KD * derivative; // 计算控制输出
        last_error = error; // 保存误差

        if (output > 0) // 控制电机转动方向
            motor = 1;
        else
            motor = 0;

        if (output > 255) // 控制电机转速
            output = 255;
        else if (output < -255)
            output = -255;

        delay(10); // 等待10ms
    }
}

void timer0_isr() interrupt 1 // 定时器0中断服务程序
{
    static int count = 0;
    static int last_count = 0;

    feedback = (count - last_count) * 100; // 计算实际速度
    last_count = count; // 保存上一次计数值
    count = 0; // 清零计数器
}

void external0_isr() interrupt 0 // 外部中断0服务程序
{
    count++; // 计数器加1
}

这个程序使用定时器0和外部中断0来测量电动机的转速，然后通过PID控制算法来控制电动