用C语言写一个4轮循迹小车的代码，并且能够转出圈

以下是一个简单的循迹小车的C语言代码，它使用了4个红外传感器来检测黑线，以实现循迹功能。同时，它还加入了转出圈的功能，当小车检测到一段连续的直线时，会自动弯曲以转出圈。

#include <Servo.h>

#define LEFT_SENSOR A0
#define RIGHT_SENSOR A1
#define FRONT_SENSOR A2
#define BACK_SENSOR A3

Servo left_motor;
Servo right_motor;

int left_speed = 150;
int right_speed = 150;

void setup() {
  pinMode(LEFT_SENSOR, INPUT);
  pinMode(RIGHT_SENSOR, INPUT);
  pinMode(FRONT_SENSOR, INPUT);
  pinMode(BACK_SENSOR, INPUT);

  left_motor.attach(9);
  right_motor.attach(10);
}

void loop() {
  int left = analogRead(LEFT_SENSOR);
  int right = analogRead(RIGHT_SENSOR);
  int front = analogRead(FRONT_SENSOR);
  int back = analogRead(BACK_SENSOR);

  if (left < 500 && right > 500) {
    // turn left
    left_speed = 100;
    right_speed = 200;
  } else if (left > 500 && right < 500) {
    // turn right
    left_speed = 200;
    right_speed = 100;
  } else {
    // go straight
    left_speed = 150;
    right_speed = 150;
  }

  if (front > 500 && back > 500) {
    // turn out of circle
    left_speed = 100;
    right_speed = 200;
  }

  left_motor.write(left_speed);
  right_motor.write(right_speed);
}

在上面的代码中，我们使用了`Servo`库来控制小车的左右轮电机。我们还使用了4个红外传感器来检测黑线，以及检测前后是否有连续的直线。根据传感器的读数，我们可以控制小车的左右轮速度，从而实现循迹功能。

当小车检测到一段连续的直线时，我们通过调整左右轮的速度来使小车弯曲以转出圈。这里我们只是简单地将左轮减速，右轮加速，但实际上可以根据具体情况进行更复杂的控制。

需要注意的是，这只是一个简单的循迹小车代码，实际应用中可能需要根据具体情况进行更多的调整和优化。