/** * @brief Transform data expressed in aircraft frame to ENU frame. * Assumes quaternion represents rotation from aircraft frame to ENU frame. */ template<class T> inline T transform_frame_aircraft_enu(const T &in, const Eigen::Quaterniond &q) { return detail::transform_frame(in, q); }

这是一个 C++ 模板函数，用于将飞机坐标系下的数据转换到东北天地理坐标系（ENU）下。函数接受两个参数，第一个参数in是待转换的数据，第二个参数q是旋转四元数，表示从飞机坐标系到ENU坐标系的旋转。函数调用了一个名为transform_frame的辅助函数，实现了具体的坐标系转换。该函数是 Eigen 库中的一个函数，用于进行矩阵变换。

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/** * @brief Transform data expressed in ENU to aircraft frame. * Assumes quaternion represents rotation from ENU to aircraft frame. */ template<class T> inline T transform_frame_enu_aircraft(const T &in, const Eigen::Quaterniond &q) { return detail::transform_frame(in, q); }

这段代码是一个C++模板函数，用于将以ENU（东北天）坐标系表示的数据转换为飞机坐标系表示，其中假设四元数表示从ENU到飞机坐标系的旋转。

函数调用时需要传入两个参数：in表示待转换的数据，q表示ENU到飞机坐标系的旋转四元数。

函数内部调用了一个名为detail::transform_frame的函数，其实现可能在其他地方。

/** * @brief Transform data expressed in NED to aircraft frame. * Assumes quaternion represents rotation from NED to aircraft frame. */ template<class T> inline T transform_frame_ned_aircraft(const T &in, const Eigen::Quaterniond &q) { return detail::transform_frame(in, q); }

这是一个 C++ 模板函数，用于将在 NED（North East Down）坐标系下表示的数据转换为飞机坐标系下表示的数据。它假设输入的四元数表示从 NED 到飞机坐标系的旋转。具体实现是通过调用 detail 命名空间中的 transform_frame 函数完成的，其中传入了输入数据和四元数。最终返回转换后的数据。