open3d 底面过滤 代码

下面是使用Open3D进行底面过滤的示例代码：

import open3d as o3d

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 创建平面模型
plane_model, inliers = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.01, ransac_n=3, num_iterations=1000)

# 提取非平面点云
outliers = pcd.select_by_index(inliers, invert=True)

# 可视化结果
o3d.visualization.draw_geometries([outliers])

在代码中，我们首先使用`o3d.io.read_point_cloud`函数读取点云数据，然后使用`pcd.segment_plane`函数创建平面模型。`distance_threshold`参数指定点到平面的距离阈值，`ransac_n`参数指定用于拟合平面模型的最小点数，`num_iterations`参数指定RANSAC算法的迭代次数。函数返回平面模型和平面内点的索引。

接着，我们使用`pcd.select_by_index`函数提取非平面点云。`invert=True`参数表示选择不属于索引列表中的点云。最后，使用`o3d.visualization.draw_geometries`函数可视化结果。

注意：在运行代码前，需要先安装Open3D库。