输入为单位速度信号时 D(Z)设计，并用matlab编程实现最小拍有纹波系统

首先，需要确定最小纹波系统的要求，即在通带内要满足单位增益的要求，同时在阻带内要满足最大纹波限制。在这个问题中，输入为单位速度信号，因此通带应该是整个频率范围。

接下来，可以使用带通滤波器的设计方法来设计最小纹波系统。具体来说，可以先设计一个无纹波的带通滤波器，然后对其进行最小纹波的调整。常用的最小纹波设计方法是Parks-McClellan算法，也称为Remez算法。

使用MATLAB可以通过firpm函数实现Parks-McClellan算法的最小纹波滤波器设计。以下是MATLAB代码示例：

fs = 1000; % 采样率
Wp = [0.2 0.8]; % 通带边界
Ws = [0.1 0.9]; % 阻带边界
Rp = 1; % 通带纹波限制
Rs = 40; % 阻带衰减限制

% 计算滤波器阶数
n = firpmord([Wp Ws], [1 0], [Rp Rs], fs);
% 使用Parks-McClellan算法设计滤波器
b = firpm(n, [Wp Ws], [1 0], [Rp Rs]);

% 绘制滤波器的幅频特性
freqz(b, 1, 1024, fs);

在这个例子中，我们将通带边界设置为0.2-0.8，阻带边界设置为0.1-0.9，通带纹波限制设置为1dB，阻带衰减限制设置为40dB。通过firpm函数计算出滤波器的阶数，然后使用Parks-McClellan算法设计出最小纹波滤波器，最后绘制出其幅频特性。

需要注意的是，由于使用了最小纹波设计方法，因此滤波器在通带内虽然满足单位增益的要求，但是幅频曲线会有一定的波动。这是因为为了满足最小纹波的要求，必须在通带和阻带之间做出一定的折中。