C语言实现一个绕任意轴任意点的旋转4*4矩阵

以下是一个C语言实现绕任意轴任意点的旋转4*4矩阵的示例代码：

#include <math.h>

void rotate_matrix(float* matrix, float angle, float x, float y, float z)
{
    float cosA = cos(angle);
    float sinA = sin(angle);
    float oneMinusCosA = 1.0f - cosA;
    
    // normalize the axis vector
    float length = sqrt(x * x + y * y + z * z);
    x /= length;
    y /= length;
    z /= length;
    
    // calculate the rotation matrix
    float rotation[16] = {
        x * x * oneMinusCosA + cosA,
        x * y * oneMinusCosA - z * sinA,
        x * z * oneMinusCosA + y * sinA,
        0.0f,
        y * x * oneMinusCosA + z * sinA,
        y * y * oneMinusCosA + cosA,
        y * z * oneMinusCosA - x * sinA,
        0.0f,
        x * z * oneMinusCosA - y * sinA,
        y * z * oneMinusCosA + x * sinA,
        z * z * oneMinusCosA + cosA,
        0.0f,
        0.0f,
        0.0f,
        0.0f,
        1.0f
    };
    
    // apply the rotation to the matrix
    float result[16] = {0};
    for (int i = 0; i < 4; i++)
    {
        for (int j = 0; j < 4; j++)
        {
            for (int k = 0; k < 4; k++)
            {
                result[i * 4 + j] += rotation[i * 4 + k] * matrix[k * 4 + j];
            }
        }
    }
    
    // copy the result back to the input matrix
    for (int i = 0; i < 16; i++)
    {
        matrix[i] = result[i];
    }
}

这个函数接收一个4*4矩阵和一个旋转角度以及一个三维向量作为旋转轴的坐标，然后计算绕该轴旋转后的矩阵，并将结果写回输入矩阵。可以通过多次调用这个函数来实现多次旋转的效果。