python 解析rosbag 并将信息输出至txt或者csv

你可以使用Python中的`rosbag`库来解析rosbag文件，并使用`csv`或者`txt`模块将信息输出至文件中。

以下是一个简单的例子，演示如何解析rosbag文件并将其中的消息输出至csv文件中：

import rosbag
import csv

# 打开rosbag文件
bag = rosbag.Bag('/path/to/bagfile.bag')

# 创建csv文件并写入标题行
with open('output.csv', 'w', newline='') as csvfile:
    fieldnames = ['topic', 'time', 'message']
    writer = csv.DictWriter(csvfile, fieldnames=fieldnames)
    writer.writeheader()

    # 遍历rosbag中的所有消息
    for topic, msg, t in bag.read_messages():
        # 将消息写入csv文件中
        writer.writerow({'topic': topic, 'time': t, 'message': msg})

# 关闭rosbag文件
bag.close()

此代码将打开一个名为`bagfile.bag`的rosbag文件，遍历其中的所有消息，并将它们的主题、时间戳和消息内容写入`output.csv`文件中。你可以根据需要修改输出的内容和格式。