matlab旋转矩阵求方位角 俯仰角

在Matlab中，可以使用旋转矩阵来计算方位角和俯仰角。首先，需要知道目标点在笛卡尔坐标系中的坐标，以及观察点在同一坐标系中的坐标。假设目标点在 (x,y,z) 坐标处，观察点在原点 (0,0,0) 处，则目标点与观察点之间的向量可以表示为：

V = [x y z]

接下来，需要构建一个旋转矩阵，该矩阵将目标点向量旋转到与 Z 轴重合，然后计算这个新向量与 Z 轴之间的夹角，即为俯仰角。然后，将目标点向量投影到 XY 平面上，并计算该投影向量与 X 轴之间的夹角，即为方位角。

下面是一段 Matlab 代码实现：

% 目标点坐标
x = 1;
y = 2;
z = 3;

% 构建旋转矩阵
theta = atan2(y, x); % 计算方位角
R1 = [cos(theta) sin(theta) 0;
     -sin(theta) cos(theta) 0;
          0           0     1];
phi = atan2(sqrt(x^2 + y^2), z); % 计算俯仰角
R2 = [cos(phi) 0 -sin(phi);
          0    1      0;
     sin(phi) 0  cos(phi)];
R = R2*R1;

% 计算目标点向量在旋转后的坐标系中的坐标
V = R*[x; y; z];

% 计算方位角和俯仰角
azimuth = atan2(V(2), V(1)); % 方位角
elevation = atan2(V(3), sqrt(V(1)^2 + V(2)^2)); % 俯仰角

其中，`theta` 和 `phi` 分别为方位角和俯仰角，`R1` 和 `R2` 分别为绕 Z 轴和 X 轴旋转的矩阵，`R` 为两个矩阵的乘积，`V` 为目标点向量在旋转后的坐标系中的坐标，`azimuth` 和 `elevation` 分别为方位角和俯仰角。