#define Motor_IN1(a) (a?HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_GPIO_Port,Motor_IN1_Pin,GPIO_PIN_SET):HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_GPIO_Port,Motor_IN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)) #define Motor_IN2(a) (a?HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_GPIO_Port,Motor_IN2_Pin,GPIO_PIN_SET):HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_GPIO_Port,Motor_IN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)) #define Motor_IN3(a) (a?HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_GPIO_Port,Motor_IN3_Pin,GPIO_PIN_SET):HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_GPIO_Port,Motor_IN3_Pin,GPIO_PIN_RESET)) #define Motor_IN4(a) (a?HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_GPIO_Port,Motor_IN4_Pin,GPIO_PIN_SET):HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_GPIO_Port,Motor_IN4_Pin,GPIO_PIN_RESET)) #define Motor_IN5(a) (a?HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN5_GPIO_Port,Motor_IN5_Pin,GPIO_PIN_SET):HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN5_GPIO_Port,Motor_IN5_Pin,GPIO_PIN_RESET)) #define Motor_IN6(a) (a?HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN6_GPIO_Port,Motor_IN6_Pin,GPIO_PIN_SET):HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN6_GPIO_Port,Motor_IN6_Pin,GPIO_PIN_RESET)) #define Motor_IN7(a) (a?HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN7_GPIO_Port,Motor_IN7_Pin,GPIO_PIN_SET):HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN7_GPIO_Port,Motor_IN7_Pin,GPIO_PIN_RESET)) #define Motor_IN8(a) (a?HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN8_GPIO_Port,Motor_IN8_Pin,GPIO_PIN_SET):HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN8_GPIO_Port,Motor_IN8_Pin,GPIO_PIN_RESET))

这是一段宏定义，定义了一些函数，可以用来设置电机控制引脚的电平，使电机正转或反转。例如，Motor_IN1函数可以将Motor_IN1_GPIO_Port口的Motor_IN1_Pin引脚设置为高电平或低电平，以控制电机正转或反转。在函数中使用了HAL_GPIO_WritePin函数，这是HAL库中的GPIO控制函数，用来控制GPIO引脚的电平。

相关问题

写一篇stm32f429hal库的寻迹小车的代码

下面是一个基于STM32F429HAL库的寻迹小车代码示例，使用了两个红外传感器来检测黑色线路。本示例代码中使用了定时器和GPIO模块。

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define SENSOR_LEFT_PIN GPIO_PIN_0
#define SENSOR_LEFT_PORT GPIOA
#define SENSOR_RIGHT_PIN GPIO_PIN_1
#define SENSOR_RIGHT_PORT GPIOA

#define MOTOR_LEFT_EN_PIN GPIO_PIN_8
#define MOTOR_LEFT_EN_PORT GPIOC
#define MOTOR_LEFT_IN1_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR_LEFT_IN1_PORT GPIOB
#define MOTOR_LEFT_IN2_PIN GPIO_PIN_7
#define MOTOR_LEFT_IN2_PORT GPIOB

#define MOTOR_RIGHT_EN_PIN GPIO_PIN_9
#define MOTOR_RIGHT_EN_PORT GPIOC
#define MOTOR_RIGHT_IN1_PIN GPIO_PIN_8
#define MOTOR_RIGHT_IN1_PORT GPIOC
#define MOTOR_RIGHT_IN2_PIN GPIO_PIN_9
#define MOTOR_RIGHT_IN2_PORT GPIOC

enum {
  LEFT_TURN,
  RIGHT_TURN,
  FORWARD,
  STOP
} car_state;

void GPIO_Init(void);
void TIM_Init(void);
void Motor_Control(uint8_t state);
void Car_Control(void);

int main(void) {
  HAL_Init();
  GPIO_Init();
  TIM_Init();

  while (1) {
    Car_Control();
    HAL_Delay(10);
  }
}

void GPIO_Init(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

  //设置左右两个传感器为输入模式
  GPIO_InitStruct.Pin = SENSOR_LEFT_PIN | SENSOR_RIGHT_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(SENSOR_LEFT_PORT, &GPIO_InitStruct);

  //设置左电机使能引脚为输出，并关闭电机
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_LEFT_EN_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_LEFT_EN_PORT, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_EN_PORT, MOTOR_LEFT_EN_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  //设置左电机IN1和IN2引脚为输出，并将电机停止
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_LEFT_IN1_PIN | MOTOR_LEFT_IN2_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  //设置右电机使能引脚为输出，并关闭电机
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_RIGHT_EN_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_RIGHT_EN_PORT, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_EN_PORT, MOTOR_RIGHT_EN_PIN, GPIO_PIN_RESET);

  //设置右电机IN1和IN2引脚为输出，并将电机停止
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_RIGHT_IN1_PIN | MOTOR_RIGHT_IN2_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, &GPIO_InitStruct);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

void TIM_Init(void) {
  TIM_HandleTypeDef htim;

  __HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE();

  htim.Instance = TIM4;
  htim.Init.Prescaler = 84 - 1;
  htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim.Init.Period = 1000 - 1;
  htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_Base_Init(&htim);

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim);
}

void Motor_Control(uint8_t state) {
  switch (state) {
    case LEFT_TURN:
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case RIGHT_TURN:
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
      break;
    case FORWARD:
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    case STOP:
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN1_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_IN2_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN1_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_IN2_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
      break;
    default:
      break;
  }

  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_LEFT_EN_PORT, MOTOR_LEFT_EN_PIN, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_RIGHT_EN_PORT, MOTOR_RIGHT_EN_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

void Car_Control(void) {
  uint8_t left = HAL_GPIO_ReadPin(SENSOR_LEFT_PORT, SENSOR_LEFT_PIN);
  uint8_t right = HAL_GPIO_ReadPin(SENSOR_RIGHT_PORT, SENSOR_RIGHT_PIN);

  if (left == GPIO_PIN_RESET && right == GPIO_PIN_RESET) {
    car_state = FORWARD;
  } else if (left == GPIO_PIN_RESET && right == GPIO_PIN_SET) {
    car_state = RIGHT_TURN;
  } else if (left == GPIO_PIN_SET && right == GPIO_PIN_RESET) {
    car_state = LEFT_TURN;
  } else {
    car_state = STOP;
  }

  Motor_Control(car_state);
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
  if (htim->Instance == TIM4) {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_12);
  }
}

在上述代码中，首先进行了GPIO和定时器的初始化。然后在`Car_Control()`函数中，通过读取左右两个红外传感器的值来判断小车应该执行的动作，包括直行、左转、右转和停止。最后，在`Motor_Control()`函数中根据小车执行的动作来控制电机的旋转方向和使能状态。

需要注意的是，在本示例代码中，使用了定时器的中断来实现一个LED闪烁的功能，以检测定时器是否正常工作。如果不需要该功能，可以将`HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()`函数及其相关代码删除。

hal库stm32f103zet6驱动tb6612控制直流电机

你可以使用HAL库来驱动STM32F103ZET6微控制器上的TB6612芯片来控制直流电机。下面是一个简单的步骤：

1. 初始化引脚：首先，你需要初始化用于控制TB6612的引脚。根据你的需求，配置GPIO引脚为输出模式，并设置引脚的初始状态。

2. 配置PWM输出：如果你想使用PWM信号来控制电机的速度，你需要配置一个定时器为PWM模式，并将其与相关引脚关联。

3. 编写控制代码：使用HAL库编写代码来控制TB6612芯片。这包括设置引脚状态以启动/停止电机，以及设置PWM信号的占空比以控制速度。

以下是一个示例代码片段，展示了如何使用HAL库来驱动TB6612芯片控制直流电机：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义引脚和定时器
#define MOTOR_A_IN1_Pin GPIO_PIN_0
#define MOTOR_A_IN1_GPIO_Port GPIOA
#define MOTOR_A_IN2_Pin GPIO_PIN_1
#define MOTOR_A_IN2_GPIO_Port GPIOA
#define MOTOR_A_PWM_Pin GPIO_PIN_8
#define MOTOR_A_PWM_GPIO_Port GPIOB
#define MOTOR_A_PWM_TIM TIM4

// 初始化引脚和定时器
void MX_GPIO_Init(void);
void MX_TIM4_Init(void);

// 启动电机
void motor_start(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_GPIO_Port, MOTOR_A_IN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_GPIO_Port, MOTOR_A_IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_TIM_PWM_Start(&MOTOR_A_PWM_TIM, MOTOR_A_PWM_Pin);
}

// 停止电机
void motor_stop(void)
{
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_GPIO_Port, MOTOR_A_IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_GPIO_Port, MOTOR_A_IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_TIM_PWM_Stop(&MOTOR_A_PWM_TIM, MOTOR_A_PWM_Pin);
}

// 设置电机速度
void motor_set_speed(uint16_t speed)
{
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&MOTOR_A_PWM_TIM, MOTOR_A_PWM_Pin, speed);
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM4_Init();

  while (1)
  {
    // 启动电机
    motor_start();

    // 设置速度为50%占空比
    motor_set_speed(500);

    // 延时2秒
    HAL_Delay(2000);

    // 停止电机
    motor_stop();

    // 延时2秒
    HAL_Delay(2000);
  }
}

请注意，以上代码仅为示例，你需要根据自己的硬件连接和需求进行适当的修改。同时，确保已正确配置时钟和定时器以及在CubeMX中生成代码。

希望对你有所帮助！如有任何疑问，请随时问我。