cannot import name 'Triangle' from 'moveit_msgs.msg'

这个错误可能是因为在你的代码中导入了 `Triangle`，但是 `moveit_msgs.msg` 模块中并没有定义 `Triangle`。正确的是，`moveit_msgs.msg` 模块中定义了 `CollisionObject` 和 `PlanningScene` 消息类型，它们用于表示机器人运动规划中的场景信息和碰撞检测结果。

如果你需要使用 `Triangle`，你可能需要查找其他的消息类型或者自己定义一个消息类型来表示三角形信息。或许你可以通过其他的 ROS 消息类型来代替，例如 `shape_msgs/Mesh` 来表示一个网格模型。如果你需要进一步帮助，请提供更多的上下文信息。

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#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器，用于发布速度消息 ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率，每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg.angular.y = 0; vel_msg.angular.z = 0; // 设定三角形边长和角度 double side_length = 1.0; double angle = M_PI / 3.0; // 循环绘制三角形 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 线速度为正，角速度为0，直行一段距离 vel_msg.linear.x = side_length; pub.publish(vel_msg); double t0 = ros::Time::now().toSec(); double current_distance = 0.0; while (current_distance < side_length) { pub.publish(vel_msg); double t1 = ros::Time::now().toSec(); current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now().toSec(); double current_angle = 0.0; while (current_angle < angle) { pub.publish(vel_msg); double t3 = ros::Time::now().toSec(); current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2); } // 重置角速度 vel_msg.angular.z = 0; } return 0; }改成循环运行三次

可以将代码修改为：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "turtle_triangle");
    ros::NodeHandle node;

    // 创建一个发布器，用于发布速度消息
    ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);

    // 设置循环频率，每秒10次
    ros::Rate rate(10);

    // 初始化速度消息
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 0;
    vel_msg.linear.y = 0;
    vel_msg.linear.z = 0;
    vel_msg.angular.x = 0;
    vel_msg.angular.y = 0;
    vel_msg.angular.z = 0;

    // 设定三角形边长和角度
    double side_length = 1.0;
    double angle = M_PI / 3.0;

    // 循环绘制三角形，运行三次
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
        for (int i = 0; i < 3; i++) {
            // 线速度为正，角速度为0，直行一段距离
            vel_msg.linear.x = side_length;
            pub.publish(vel_msg);
            double t0 = ros::Time::now().toSec();
            double current_distance = 0.0;
            while (current_distance < side_length) {
                pub.publish(vel_msg);
                double t1 = ros::Time::now().toSec();
                current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0);
            }

            // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度
            vel_msg.linear.x = 0;
            vel_msg.angular.z = angle;
            pub.publish(vel_msg);
            double t2 = ros::Time::now().toSec();
            double current_angle = 0.0;
            while (current_angle < angle) {
                pub.publish(vel_msg);
                double t3 = ros::Time::now().toSec();
                current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2);
            }

            // 重置角速度
            vel_msg.angular.z = 0;
        }
    }

    return 0;
}

这样就可以让代码循环运行三次，绘制出三个等边三角形了。