三轴加速度传感器，已知俯仰角，为了增加抗干扰能力，加入一阶惯性定律，C语言编程

首先，我们需要明确一下三轴加速度传感器的数据表示方式。一般来说，三轴加速度传感器通过测量物体在三个方向上的加速度来确定物体的姿态，其中每个方向上的加速度值都是一个有符号的16位整数，表示的范围一般为 -32768 到 +32767。

接下来，我们需要确定一下如何使用俯仰角和一阶惯性定律来增加抗干扰能力。一般来说，俯仰角可以通过三轴加速度传感器测量出来，但是由于传感器本身存在噪声和干扰，测量结果可能不够准确。为了增加抗干扰能力，我们可以考虑使用一阶惯性定律进行滤波，即将前一时刻的俯仰角作为当前时刻的参考值，用当前测量的俯仰角和参考值进行加权平均，从而得到一个更加准确的估计值。

下面是一个简单的 C 语言程序，用于实现上述功能：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#define ALPHA 0.1 // 加权平均系数

int main()
{
    short ax, ay, az; // 分别表示三个方向上的加速度值
    float pitch = 0; // 俯仰角
    float last_pitch = 0; // 上一时刻的俯仰角

    while (1) {
        // 读取三轴加速度传感器的数据
        // 这里假设 ax、ay、az 已经被赋值为当前测量值
        // 如果需要实际应用，需要根据具体的硬件接口进行修改
        ax = read_accel_x();
        ay = read_accel_y();
        az = read_accel_z();

        // 计算当前的俯仰角
        pitch = atan2(-ax, sqrt(ay*ay + az*az)) * 180 / M_PI;

        // 使用一阶惯性定律进行滤波
        pitch = ALPHA * pitch + (1 - ALPHA) * last_pitch;
        last_pitch = pitch;

        // 输出结果
        printf("Pitch: %f\n", pitch);
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，我们使用了 atan2 函数来计算俯仰角，该函数可以根据三轴加速度传感器的测量值计算出物体相对于水平面的倾斜角度。同时，我们使用了一个常数 ALPHA 来表示加权平均的系数，一般来说，ALPHA 的值应该在 0 到 1 之间，表示当前测量值和上一时刻的参考值之间的权重比例。在实际应用中，ALPHA 的值需要根据具体情况进行调整，以达到最佳的滤波效果。