解读一下apollo中的rss decider以及使用方法
时间: 2023-03-29 13:03:13 浏览: 384
RSS Decider 是 Apollo 中的一个决策模块,它的作用是根据感知模块提供的传感器数据,对车辆周围的障碍物进行分类和预测,从而决定车辆的行驶策略。使用方法可以参考 Apollo 的官方文档和示例代码。
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解读一下apollo中的path bound decider
Path Bound Decider 是 Apollo 自动驾驶系统中的一个模块,主要用于决策车辆行驶的路径。它会根据车辆的当前状态和周围环境的变化,计算出车辆可以行驶的最大路径范围,然后根据路径范围和车辆的目标位置,选择最优的路径。这个模块的作用非常重要,可以保证车辆行驶的安全和稳定性。
apollo中的dag如何使用
在Apollo中,DAG(Directed Acyclic Graph,有向无环图)是通过配置文件来定义的,配置文件的格式一般为YAML格式。使用DAG需要按照以下步骤进行:
1. 编写配置文件
首先,开发者需要编写DAG的配置文件,配置文件中包含了各个任务的名称、输入输出端口、依赖关系和参数等信息,以及任务的执行顺序和并行度。配置文件的格式一般为YAML格式。
例如,以下是一个简单的DAG配置文件的示例:
```yaml
dag:
tasks:
- name: task1
type: task1
input_channels:
- channel1
output_channels:
- channel2
- name: task2
type: task2
input_channels:
- channel2
output_channels:
- channel3
dependencies:
- from: task1
to: task2
```
其中,`tasks`节点表示任务列表,每个任务都有一个名称、类型、输入输出端口等属性;`dependencies`节点表示任务之间的依赖关系,每条依赖关系都由一个起始任务和一个结束任务组成。
2. 读取配置文件并创建DAG
在Apollo中,可以通过`cyber::dag::DAG`类来读取配置文件,并创建对应的DAG。首先,需要创建`cyber::dag::DAG`对象,并从配置文件中加载DAG的信息:
```cpp
#include "cyber/common/file.h"
#include "cyber/dag/dag.h"
#include "yaml-cpp/yaml.h"
// 读取配置文件
std::string dag_config_file = "/path/to/dag_config.yaml";
std::string dag_config_str = "";
if (!cyber::common::GetContent(dag_config_file, &dag_config_str)) {
AERROR << "Failed to load DAG config file: " << dag_config_file;
return false;
}
// 解析配置文件
YAML::Node dag_config = YAML::Load(dag_config_str);
// 创建DAG
cyber::dag::DAG dag;
if (!dag.Init(dag_config)) {
AERROR << "Failed to create DAG from config file: " << dag_config_file;
return false;
}
```
3. 执行DAG
创建DAG后,可以通过`cyber::dag::DAG::Run`方法来执行DAG。该方法会按照DAG中的依赖关系,确定任务的执行顺序和并行度,并执行各个任务。在任务执行期间,任务调度器会自动将同一阶段的任务并行执行,以提高执行效率。
```cpp
// 执行DAG
if (!dag.Run()) {
AERROR << "Failed to run DAG from config file: " << dag_config_file;
return false;
}
```
通过以上步骤,开发者就可以使用DAG来管理和调度各个任务,实现任务间的依赖关系和并行执行。