使用SCL语言编写 s曲线加减速程序

以下是使用SCL语言编写s曲线加减速程序的示例代码：

FUNCTION S_CURVE_ACCELERATION_DECCELERATION : REAL
VAR_INPUT
    t : REAL;           // 时间
    a : REAL;           // 最大加速度
    d : REAL;           // 最大减速度
    s : REAL;           // 总位移
END_VAR

VAR_OUTPUT
    v : REAL;           // 当前速度
END_VAR

VAR
    ta : REAL;          // 加速时间
    td : REAL;          // 减速时间
    tm : REAL;          // 匀速时间
    am : REAL;          // 匀速时的加速度
    dm : REAL;          // 匀速时的减速度
    vm : REAL;          // 匀速时的速度
    sm : REAL;          // 匀速时的位移
    ts : REAL;          // 总时间
END_VAR

// 计算加速、减速时间
ta := a / 10;
td := d / 10;

// 计算匀速时间
tm := (s - (ta * ta * a + td * td * d)) / (2 * ta * a + 2 * td * d);

// 计算匀速时的加速度和减速度
am := a * ta / (ta + tm);
dm := d * td / (td + tm);

// 计算匀速时的速度
vm := am * tm;

// 计算匀速时的位移
sm := vm * tm;

// 计算总时间
ts := ta + tm + td;

IF t < ta THEN
    // 加速阶段
    v := a * t / 10;
ELSIF t < ta + tm THEN
    // 匀速阶段
    v := vm;
ELSIF t < ts THEN
    // 减速阶段
    v := vm - d * (t - ta - tm) / 10;
ELSE
    // 停止
    v := 0;
END_IF

END_FUNCTION

该函数的输入参数为时间t、最大加速度a、最大减速度d和总位移s，输出参数为当前速度v。该函数首先计算出加速时间ta、减速时间td、匀速时间tm以及匀速时的加速度am、减速度dm和速度vm。然后根据时间t的值，计算出当前速度v。在加速阶段，速度按照加速度逐渐增加；在匀速阶段，速度保持不变；在减速阶段，速度按照减速度逐渐减小；最后速度为0，停止运动。