写一个完整的在linux上移植使用CanopenNode的例程和详细移植过程，并注释所有代码和操作流程

CanopenNode是一款用于CAN总线的开源协议栈，它实现了CANopen协议，并支持多种CAN总线控制器。在Linux系统中，我们可以通过移植CanopenNode来实现CAN总线的通信。下面是一个基于SocketCAN的CanopenNode例程的移植过程及注释代码。

## 移植过程

### 1. 准备工作

在开始移植CanopenNode之前，需要先准备好以下工作：

- 安装SocketCAN驱动
- 安装CAN总线控制器驱动
- 下载CanopenNode源代码

### 2. 修改Makefile

进入CanopenNode源代码目录，打开Makefile文件，修改以下配置：

# 修改编译器为gcc
CC = gcc

# 修改目标平台为linux
TARGET = linux

# 修改CAN总线控制器驱动名称
CAN_DRIVER = can_socket

### 3. 修改can_driver.c

CanopenNode需要通过CAN总线控制器驱动来实现CAN总线的通信。在Linux系统中，我们可以使用SocketCAN实现CAN总线的通信。因此，我们需要修改can_driver.c文件来支持SocketCAN。

#### 3.1 修改头文件

在can_driver.c文件中，需要添加以下头文件：

#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#### 3.2 修改canOpenDriverInit函数

在canOpenDriverInit函数中，我们需要通过socket函数创建一个CAN总线套接字，并绑定到CAN总线上。具体代码如下：

int canOpenDriverInit(char* port, uint16_t* errorCode){
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;

    // 创建套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

    // 设置CAN总线名称
    strcpy(ifr.ifr_name, port);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定到CAN总线上
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 返回套接字描述符
    return s;
}

#### 3.3 修改canCloseDriver函数

在canCloseDriver函数中，我们需要关闭CAN总线套接字。具体代码如下：

void canCloseDriver(int fd){
    close(fd);
}

#### 3.4 修改canReceive函数

在canReceive函数中，我们需要通过recv函数从CAN总线套接字中接收CAN帧数据。具体代码如下：

int canReceive(CAN_HANDLE fd, Message *m){
    int nbytes;
    struct can_frame frame;
    nbytes = recv(fd, &frame, sizeof(struct can_frame), MSG_DONTWAIT);

    // 判断是否接收到CAN帧数据
    if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
        return 0;
    }

    // 将CAN帧数据转换为Message结构体
    m->cob_id = frame.can_id;
    m->rtr = frame.can_id & CAN_RTR_FLAG;
    m->len = frame.can_dlc;
    memcpy(m->data, frame.data, m->len);

    return 1;
}

#### 3.5 修改canSend函数

在canSend函数中，我们需要通过send函数将Message结构体转换为CAN帧数据，并发送到CAN总线上。具体代码如下：

int canSend(CAN_HANDLE fd, Message *m){
    int nbytes;
    struct can_frame frame;

    // 将Message结构体转换为CAN帧数据
    frame.can_id = m->cob_id;
    if (m->rtr) {
        frame.can_id |= CAN_RTR_FLAG;
    }
    frame.can_dlc = m->len;
    memcpy(frame.data, m->data, m->len);

    // 发送CAN帧数据
    nbytes = write(fd, &frame, sizeof(struct can_frame));
    if (nbytes == sizeof(struct can_frame)) {
        return 1;
    } else {
        return 0;
    }
}

### 4. 编译安装

完成以上修改后，即可通过make命令编译CanopenNode：

make

编译完成后，可以通过make install命令安装CanopenNode：

make install

## 代码注释

以下是一个基于SocketCAN的CanopenNode例程的代码注释：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <pthread.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include "can_driver.h"

// 定义CAN总线套接字描述符
static int can_socket = -1;

// 定义CAN总线名称
#define CAN_INTERFACE "can0"

// CAN总线驱动初始化
int canOpenDriverInit(char* port, uint16_t* errorCode){
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;

    // 创建套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        *errorCode = CO_ERROR_ILLEGAL_ARGUMENT;
        return -1;
    }

    // 设置CAN总线名称
    strcpy(ifr.ifr_name, port);
    if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
        *errorCode = CO_ERROR_ILLEGAL_ARGUMENT;
        close(s);
        return -1;
    }

    // 绑定到CAN总线上
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        *errorCode = CO_ERROR_ILLEGAL_ARGUMENT;
        close(s);
        return -1;
    }

    // 返回套接字描述符
    return s;
}

// CAN总线驱动关闭
void canCloseDriver(int fd){
    close(fd);
}

// CAN总线驱动接收数据
int canReceive(CAN_HANDLE fd, Message *m){
    int nbytes;
    struct can_frame frame;

    // 从CAN总线套接字中接收CAN帧数据
    nbytes = recv(fd, &frame, sizeof(struct can_frame), MSG_DONTWAIT);

    // 判断是否接收到CAN帧数据
    if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
        return 0;
    }

    // 将CAN帧数据转换为Message结构体
    m->cob_id = frame.can_id;
    m->rtr = frame.can_id & CAN_RTR_FLAG;
    m->len = frame.can_dlc;
    memcpy(m->data, frame.data, m->len);

    return 1;
}

// CAN总线驱动发送数据
int canSend(CAN_HANDLE fd, Message *m){
    int nbytes;
    struct can_frame frame;

    // 将Message结构体转换为CAN帧数据
    frame.can_id = m->cob_id;
    if (m->rtr) {
        frame.can_id |= CAN_RTR_FLAG;
    }
    frame.can_dlc = m->len;
    memcpy(frame.data, m->data, m->len);

    // 发送CAN帧数据
    nbytes = write(fd, &frame, sizeof(struct can_frame));
    if (nbytes == sizeof(struct can_frame)) {
        return 1;
    } else {
        return 0;
    }
}

int main(int argc, char **argv) {
    uint16_t errorCode;

    // 初始化CAN总线驱动
    can_socket = canOpenDriverInit(CAN_INTERFACE, &errorCode);
    if (can_socket < 0) {
        printf("Error initializing CAN driver: %d\n", errorCode);
        return -1;
    }

    // 向CAN总线发送数据
    Message msg;
    msg.cob_id = 0x123;
    msg.rtr = 0;
    msg.len = 4;
    msg.data[0] = 1;
    msg.data[1] = 2;
    msg.data[2] = 3;
    msg.data[3] = 4;
    canSend(can_socket, &msg);

    // 从CAN总线接收数据
    while (1) {
        if (canReceive(can_socket, &msg)) {
            printf("Received message: 0x%x %d %d %d %d %d %d %d %d\n", msg.cob_id, msg.rtr, msg.data[0], msg.data[1], msg.data[2], msg.data[3], msg.data[4], msg.data[5], msg.data[6], msg.data[7]);
        }
    }

    // 关闭CAN总线驱动
    canCloseDriver(can_socket);

    return 0;
}