欧几里得符号距离场（ESDF）

欧几里得符号距离场（ESDF）是一种计算机图形学中用于表示三维空间中物体的距离场的方法。它是通过计算空间中每个点到最近物体表面的距离来构建的。ESDF 可以被用来进行碰撞检测、路径规划和物体形态分析等应用。

ESDF 的计算可以使用多种方法，其中最常见的是使用基于体素的方法，如网格地图或八叉树。在计算 ESDF 时，需要考虑到空间中的障碍物，并使用某种算法来计算每个点到最近障碍物表面的距离。通常使用的算法包括快速近似距离场（Fast Approximate Distance Field）和级联距离场（Cascaded Distance Field）等。

ESDF 的一个重要特点是它是一个带符号的距离场，因此可以同时表示物体的内部和外部。这使得它非常适合用于表达物体的形态信息，比如说在形态变形或者形态分析中。同时，ESDF 的计算可以被高度优化，因此在实时应用中也有广泛的应用。