基于tc264的陀螺仪一阶卡尔曼滤波代码

以下是一个基于TC264的陀螺仪一阶卡尔曼滤波的代码示例：

#include "stdio.h"
#include "stdint.h"
#include "math.h"
#include "Ifx_Types.h"
#include "IfxCpu.h"
#include "IfxScuWdt.h"
#include "IfxScu_reg.h"
#include "IfxPort_reg.h"
#include "IfxGtm_reg.h"
#include "IfxGtm_Tom_PwmHl.h"
#include "IfxGtm_Tim.h"
#include "IfxGtm_Cmu.h"
#include "IfxGtm.h"
#include "IfxGpt12.h"

// 定义常量
#define PI 3.14159265359f
#define DT 0.001f
#define Q_ANGLE 0.001f
#define R_MEASURE 0.03f

// 定义变量
float angle = 0.0f; // 偏航角
float P = 1.0f; // 误差协方差

// 陀螺仪读取函数
float read_gyro(void)
{
    // 读取陀螺仪角速度值
    // ...
}

// Kalman滤波函数
float kalman_filter(float angle_m, float gyro_m)
{
    // 预测
    angle += (gyro_m * DT);
    P += Q_ANGLE;
    
    // 更新
    float K = P / (P + R_MEASURE);
    angle += K * (angle_m - angle);
    P = (1 - K) * P;
    
    // 返回滤波后的结果
    return angle;
}

int main()
{
    // 初始化
    angle = 0.0f;
    P = 1.0f;
    
    // 循环执行
    while (1)
    {
        // 读取陀螺仪数据
        float gyro_m = read_gyro();
        
        // 计算角度并进行Kalman滤波
        float angle_m = angle + gyro_m * DT;
        angle = kalman_filter(angle_m, gyro_m);
        
        // 输出结果
        printf("angle = %f\n", angle);
    }
    
    return 0;
}

这段代码使用了TC264的C语言编写，实现了陀螺仪一阶卡尔曼滤波的功能。其中，PI表示圆周率，DT表示时间间隔，Q_ANGLE表示角度过程噪声协方差，R_MEASURE表示测量噪声协方差，angle表示偏航角，P表示误差协方差。在主函数中，首先进行初始化，然后循环读取陀螺仪数据，计算角度并进行Kalman滤波，最后输出滤波后的结果。