stm32控制伺服电机速度
时间: 2023-10-01 22:02:58 浏览: 63
控制伺服电机速度需要使用PWM信号,而STM32的定时器可以生成PWM信号。以下是一个简单的例子:
1. 配置定时器
首先,需要配置定时器的时钟和计数模式。这里假设使用TIM2,时钟频率为72MHz,计数模式为向上计数。代码如下:
```
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000; // PWM周期为1000个计数单位
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 分频系数为72,即时钟频率为72MHz/(71+1)=1MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
```
2. 配置PWM输出
接下来,需要配置定时器的PWM输出。这里假设使用通道1,占空比为50%。代码如下:
```
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500; // 占空比为50%
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性为高
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
```
3. 控制PWM输出
最后,可以使用以下代码来控制PWM输出的占空比,从而控制伺服电机的速度:
```
TIM_SetCompare1(TIM2, duty_cycle); // duty_cycle为占空比,范围为0到1000
```
以上是一个简单的例子,实际应用中还需要考虑伺服电机的控制方式、PID参数调整等问题。