用51单片机编程，且使用STC12C5A60S2单片机，L293电机驱动芯片，LM7805电源转换芯片，HC-SR04超声波测距模块，TCRC5000寻迹模块，E18D80红外传感器，HC-05蓝牙模块，LCD1602液晶，火焰传感器，直流减速电机来完成智能避障循迹车的设计，其业务流程分析是怎样的

1. 初始化

首先，初始化所有模块和硬件，包括设置IO口方向、设置定时器、开启中断等。

2. 循迹模式

在循迹模式下，车辆会根据TCRC5000寻迹模块检测到的黑线方向进行调整。如果检测到左侧有黑线，则车辆会向右转向；如果检测到右侧有黑线，则车辆会向左转向；如果检测到双侧都有黑线，则车辆会直行。

3. 避障模式

在避障模式下，车辆会使用HC-SR04超声波测距模块检测到前方的障碍物距离，如果距离过近，则车辆会自动停止。同时，车辆也会使用红外传感器和火焰传感器检测到周围环境的变化，例如有无火源等。

4. 蓝牙模式

车辆还可以通过HC-05蓝牙模块与外部设备进行通信，例如可以通过手机APP控制车辆的移动方向、速度等。

5. 显示模式

最后，车辆会通过LCD1602液晶屏幕显示当前的模式和状态，例如循迹模式、避障模式、蓝牙模式以及当前检测到的障碍物距离、火源等信息。

6. 主循环

以上功能都在主循环中进行，通过不断的检测和判断，实现车辆的智能避障循迹功能。