马达控制pid 用增量 位置

马达控制PID是针对电机转速或位置进行控制。其中增量式与位置式控制是常见的两种控制方式。

增量式PID控制是将当前与过去的控制误差进行比较，并将误差值与上一次的误差值相差相减得到增量值，用这个增量值来控制马达的转速或位置。相较于位置式控制，增量式控制具有响应速度快、控制误差小等优点。在控制高速电机时，增量式控制也更加精确和可靠。

位置式PID控制是将预设的期望值与实际值进行比较，即目标位置与当前位置之间的差值，将此误差作为控制信号来调整马达的位置或转速。在慢速或精度要求较高的场合中，位置式控制常常是首选的方法。它可以实现高精度的控制，并且对系统的稳定性也有良好的保证。

综上，无论是采用增量式PID控制还是位置式PID控制，都需要结合具体的场景和需求来选择最合适的控制方式。