移动测量的GNSS与IMU联合解算流程

移动测量的GNSS（全球卫星定位系统）和IMU（惯性测量单元）联合解算流程通常包括以下步骤：

1. GNSS数据采集：使用GNSS接收机收集卫星信号并计算位置和速度信息。

2. IMU数据采集：使用IMU测量加速度和角速度。

3. 数据预处理：对GNSS和IMU数据进行预处理，包括数据对齐、滤波和误差校正等。

4. 初始对准：使用GNSS和IMU数据进行初始对准，估计初始位置、速度和姿态。

5. 运动模型：使用IMU数据建立运动模型，用于预测GNSS信号在下一个时刻的位置和速度。

6. GNSS解算：使用GNSS数据进行位置和速度解算，得到当前位置和速度信息。

7. 状态更新：使用当前位置和速度信息更新运动模型，得到下一个时刻的预测结果。

8. 融合算法：将GNSS解算结果和运动模型预测结果进行融合，得到更精确的位置和速度信息。

9. 循环迭代：重复进行步骤6至8，直到达到预定的精度要求或满足其他终止条件。

总体来说，GNSS和IMU联合解算流程旨在通过融合多源数据以提高定位和导航的精度和可靠性。