ros中写一个C++代码，将stm32从编码器获取的数据发送给ros终端

可以参考以下代码：

#include "ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::Int32 encoder_msg;
ros::Publisher encoder_pub("encoder", &encoder_msg);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(encoder_pub);
}

void loop()
{
  /* 从编码器获取数据 */
  int encoder_data = get_encoder_data();

  /* 将数据发布到ROS话题上 */
  encoder_msg.data = encoder_data;
  encoder_pub.publish(&encoder_msg);

  nh.spinOnce();
}

其中，`get_encoder_data()` 表示从编码器中获取数据的函数。这里假设已经实现了该函数。

该代码将从编码器获取的数据发送到了 ROS 终端上的 `encoder` 话题中。可以通过以下命令在终端上查看该话题的消息：

rostopic echo encoder

相关问题

ros用c++写个串口发送数据代码

### 回答1：
以下是使用C语言编写ROS串口发送数据的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 打开串口设备文件
    int serial_fd = open("/dev/ttyUSB0", O_RDWR);
    if (serial_fd == -1)
    {
        perror("open serial failed!");
        return -1;
    }

    // 配置串口
    struct termios options;
    tcgetattr(serial_fd, &options);
    cfsetispeed(&options, B115200);
    cfsetospeed(&options, B115200);
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
    options.c_cflag &= ~CSIZE;
    options.c_cflag |= CS8;
    options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
    options.c_cflag |= CREAD | CLOCAL;
    options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
    options.c_iflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    options.c_oflag &= ~OPOST;
    options.c_cc[VTIME] = 0;
    options.c_cc[VMIN] = 1;
    tcsetattr(serial_fd, TCSANOW, &options);

    // 发送数据
    const char* msg = "Hello, world!";
    int len = strlen(msg);
    int n = write(serial_fd, msg, len);
    if (n != len)
    {
        perror("write serial failed!");
        return -1;
    }

    // 关闭串口
    close(serial_fd);

    return 0;
}

这段代码假设你要往 `/dev/ttyUSB0` 这个串口发送数据，串口波特率为 115200。你可以把要发送的数据存放在 `msg` 字符串中，然后调用 `write` 函数将其发送出去。注意，串口发送的数据需要以二进制形式进行发送，如果你要发送的是文本数据，需要将其转换为二进制格式。

### 回答2：
ROS是一个开源的机器人操作系统，它为开发者提供了很多方便的工具和库来开发机器人应用程序。虽然ROS主要使用C++进行开发，但也支持使用其他编程语言如Python和C来编写程序。

下面是一个使用C语言编写的ROS串口发送数据的简单代码示例：

首先，需要包含相应的头文件，包括ROS相关的头文件和串口通信相关的头文件：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <errno.h>

然后，定义一个全局变量用于存储串口文件描述符：

int serial_port;

接下来，编写初始化串口的函数：

void init_serial_port() {
    const char* port_name = "/dev/ttyUSB0";  // 替换为你的串口设备路径
    int baud_rate = B9600;  // 设置波特率为9600

    // 打开串口设备
    serial_port = open(port_name, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if(serial_port == -1) {
        perror("Failed to open serial port");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 配置串口属性
    struct termios serial_settings;
    memset(&serial_settings, 0, sizeof(serial_settings));
    if(tcgetattr(serial_port, &serial_settings) != 0) {
        perror("Failed to get serial port attributes");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    cfsetispeed(&serial_settings, baud_rate);
    cfsetospeed(&serial_settings, baud_rate);
    serial_settings.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
    serial_settings.c_cflag &= ~PARENB;
    serial_settings.c_cflag &= ~CSTOPB;
    serial_settings.c_cflag &= ~CSIZE;
    serial_settings.c_cflag |= CS8;
    serial_settings.c_cflag &= ~CRTSCTS;
    serial_settings.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    serial_settings.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
    serial_settings.c_oflag &= ~OPOST;
    tcsetattr(serial_port, TCSANOW, &serial_settings);

    // 清空串口缓冲区
    tcflush(serial_port, TCIFLUSH);
}

然后，编写发送数据的函数：

void send_data(const char* data) {
    ssize_t num_bytes = write(serial_port, data, strlen(data));
    if(num_bytes == -1) {
        perror("Failed to send data");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
}

最后，在`main`函数中进行ROS节点的初始化，调用串口初始化函数，发送数据并执行ROS循环：

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "serial_sender_node");
    ros::NodeHandle nh;

    init_serial_port();

    // 设置要发送的数据
    const char* data = "Hello, world!";

    // 发送数据
    send_data(data);

    ros::spin();

    return 0;
}

以上就是使用C语言编写的一个简单例子，用于向串口发送数据，你可以根据具体的需求调整代码中的串口设备路径、波特率和要发送的数据等参数。

### 回答3：
在ROS中使用C++编写串口发送数据的代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_sender"); // 初始化ROS节点

    ros::NodeHandle nh; // 创建ROS节点句柄

    std::string port = "/dev/ttyUSB0"; // 串口设备端口
    int baudrate = 115200; // 串口波特率

    serial::Serial ser(port, baudrate, serial::Timeout::simpleTimeout(1000)); // 创建串口对象

    if (!ser.isOpen())
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Failed to open serial port!");
        return -1;
    }

    std::string data = "Hello, serial!"; // 要发送的数据

    // 发送数据
    ser.write(data);

    ROS_INFO_STREAM("Data sent: " << data);

    return 0;
}

以上代码通过ROS中的`serial`库实现了串口通信功能。首先，需要将串口设备端口和波特率设置为准确的值。然后，通过`serial::Serial`类创建串口对象。在代码中，我们使用`ser.write()`函数将数据发送到串口。最后，调用ROS的日志输出函数`ROS_INFO_STREAM()`打印发送的数据。

注意，在运行该代码之前，确保已安装`serial`库，可以使用以下命令安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-serial

其中`<distro>`为ROS版本号，如`melodic`。

希望对你有所帮助！

写一段 ROS 于stm32通讯的代码

以下是一个简单的示例代码，演示如何在ROS和STM32之间进行通信。这个例子假设STM32与ROS主机通过串口通信。

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

// 定义ROS节点句柄和消息对象
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String msg;

// 串口接收缓冲区
char buffer[50];

// STM32串口接收中断
void USART1_IRQHandler(void)
{
  if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
  {
    static uint8_t i = 0;
    char ch = USART_ReceiveData(USART1);
    if(ch == '\n')
    {
      buffer[i] = '\0';
      i = 0;
      msg.data = buffer;
      // 发布消息到ROS主机
      chatter_pub.publish(&msg);
    }
    else
    {
      buffer[i++] = ch;
    }
  }
}

// ROS消息回调函数
void messageCb(const std_msgs::String& str_msg)
{
  char buffer[50];
  // 将ROS消息发布到STM32串口
  sprintf(buffer, "%s\n", str_msg.data);
  USART_SendString(USART1, buffer);
}

// 定义ROS话题并创建发布者对象
ros::Publisher chatter_pub("chatter", &msg);
// 定义ROS订阅者并创建订阅者对象
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("cmd", messageCb);

void setup()
{
  // 初始化串口
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

  // 初始化ROS节点
  nh.initNode();
  // 注册话题和订阅者
  nh.advertise(chatter_pub);
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  // 处理ROS消息
  nh.spinOnce();
}

在这个例子中，STM32通过串口接收数据，并将数据发布到ROS主机。当ROS主机向STM32发送消息时，STM32将接收到的数据发送回ROS主机。在STM32侧，我们需要定义一个串口接收中断，将接收到的数据存储在缓冲区中，并在接收到完整的一行数据后将其发布到ROS主机。同时，我们还需要定义一个ROS消息回调函数，将接收到的ROS消息发送到STM32串口。在 `setup()` 函数中，我们初始化串口和ROS节点，并注册话题和订阅者。在 `loop()` 函数中，我们调用 `nh.spinOnce()` 来处理ROS消息。