ros中写一个C++代码，将stm32从编码器获取的数据发送给ros终端

可以参考以下代码：

#include "ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::Int32 encoder_msg;
ros::Publisher encoder_pub("encoder", &encoder_msg);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(encoder_pub);
}

void loop()
{
  /* 从编码器获取数据 */
  int encoder_data = get_encoder_data();

  /* 将数据发布到ROS话题上 */
  encoder_msg.data = encoder_data;
  encoder_pub.publish(&encoder_msg);

  nh.spinOnce();
}

其中，`get_encoder_data()` 表示从编码器中获取数据的函数。这里假设已经实现了该函数。

该代码将从编码器获取的数据发送到了 ROS 终端上的 `encoder` 话题中。可以通过以下命令在终端上查看该话题的消息：

rostopic echo encoder