三自由度机械臂matlab代码

三自由度机械臂的运动控制通常涉及到逆动力学、关节空间控制等复杂算法，在Matlab中实现需要一些高级工具箱的支持，如Robotics System Toolbox。下面是一个简化的示例代码片段，展示了如何创建一个基本的三自由度机械臂模型，并进行关节角度控制：

% 加载机器人系统工具箱
if ~isToolboxAvailable(' RoboticsSystem')
    error('Please install the Robotics System Toolbox for this demo.');
end

% 创建一个3DOF机械臂模型
robot = robotics.RigidBodyTree;
link1 = robot.addTranslationLink('link1', [0 0 0]);
joint1 = robot.addRevoluteJoint('joint1', link1, [0 0 1], pi/2);
link2 = robot.addTranslationLink('link2', [0 0 0.5]);
joint2 = robot.addRevoluteJoint('joint2', link2, [0 0 1], 0);
link3 = robot.addTranslationLink('link3', [0 0 1.0]);
joint3 = robot.addRevoluteJoint('joint3', link3, [0 0 1], -pi/4);

% 设置关节位置
q = [pi/4; 0; -pi/6]; % 关节角度数组

% 定义仿真环境
simOptions = robotics.RigidBodySimulatorOptions('TimeStep', 0.01);
simulator = robotics.RigidBodySimulator(robot, simOptions);

% 模拟运动
[t, q_sim] = simulate(simulator, tspan, q);

% 显示末端位姿
ee_pose = getTransform(robot, 'link3');
disp(['End effector pose: ', ee_pose]);