pcl qt c++ 点云可视化窗口VTKPCLVisualizer刷新

在使用VTKPCLVisualizer进行点云可视化时，可以通过调用`updatePointCloud()`方法来刷新点云数据。该方法需要传入新的点云数据和点云颜色，具体的代码如下：

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler (cloud, r, g, b);
viewer->updatePointCloud(cloud, color_handler, "cloud");
viewer->spinOnce();

其中，`cloud`为新的点云数据，`r`、`g`、`b`为颜色值，`viewer`为`pcl::visualization::PCLVisualizer`对象，`"cloud"`为点云的名称。调用`viewer->spinOnce()`方法可以使窗口保持刷新状态，直到用户点击关闭窗口或者调用`viewer->close()`关闭窗口为止。

相关问题

pcl qt c++ 点云可视化窗口VTKPCLVisualizer刷新 QVTKOpenGLNativeWidget

要在Qt中使用VTKPCLVisualizer刷新QVTKOpenGLNativeWidget窗口，需要将QVTKOpenGLNativeWidget作为VTKPCLVisualizer的渲染窗口，并在需要刷新窗口时调用update()函数。下面是一个简单的示例：

#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <QVTKOpenGLNativeWidget.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

// 创建VTKPCLVisualizer并设置渲染窗口
vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow = vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr visualizer(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderWindow, false));
visualizer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
visualizer->addCoordinateSystem(1.0);

// 创建QVTKOpenGLNativeWidget并设置VTKPCLVisualizer为渲染器
QVTKOpenGLNativeWidget *qvtkWidget = new QVTKOpenGLNativeWidget();
qvtkWidget->SetRenderWindow(renderWindow);

// 刷新窗口
qvtkWidget->update();

在这个示例中，我们首先创建了一个VTKPCLVisualizer，并将VTK渲染窗口设置为它的渲染窗口。然后，我们创建了一个QVTKOpenGLNativeWidget，并将VTK渲染器设置为VTKPCLVisualizer。最后，我们调用了QVTKOpenGLNativeWidget的update()函数来刷新窗口。

请注意，这只是一个简单的示例，你还需要在你的项目中添加必要的头文件和库文件，并进行必要的初始化和配置。

pcl qt c++ 点云可视化窗口刷新

点云可视化窗口的刷新通常需要在界面上触发一个事件或者定时器来进行刷新，具体实现可以参考以下步骤：

1. 在Qt中创建一个QVTKWidget控件用于显示点云，或者使用其他的点云可视化库。

2. 将点云数据加载到PointCloud对象中，例如：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载点云数据
pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud);

3. 将PointCloud对象转换成VTK的PolyData类型，并将其设置到QVTKWidget控件中，例如：

vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 255, 255); // 设置点云颜色
pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PointXYZ> geometry_handler(cloud); // 获取点云几何信息
pcl::visualization::PCLVisualizer vis;
vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler);
vis.getPickedPoint(); // 鼠标选点
pcl::visualization::PCLVisualizerInteractorStyle style(&vis);
vis.registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis));

pcl::visualization::VTKPCLVisualizer::Ptr pclVis(new pcl::visualization::VTKPCLVisualizer("viewer", false));
pclVis->setBackgroundColor(0, 0, 0);
pclVis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler);
pclVis->addCoordinateSystem(1.0);
pclVis->initCameraParameters();
pclVis->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0);
pclVis->setCameraClipDistances(-5.0, 5.0);
pclVis->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3);
pclVis->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis));
ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(pclVis->getRenderWindow());

4. 在界面上添加一个按钮或者定时器，当触发事件时，重新加载点云数据并更新控件，例如：

void MainWindow::on_refreshButton_clicked()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 加载点云数据
    pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud);

    // 将PointCloud对象转换成VTK的PolyData类型，并将其设置到QVTKWidget控件中
    vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255, 255, 255);
    pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<pcl::PointXYZ> geometry_handler(cloud);
    pcl::visualization::PCLVisualizer vis;
    vis.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler);
    vis.getPickedPoint();
    pcl::visualization::PCLVisualizerInteractorStyle style(&vis);
    vis.registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis));

    pcl::visualization::VTKPCLVisualizer::Ptr pclVis(new pcl::visualization::VTKPCLVisualizer("viewer", false));
    pclVis->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pclVis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, geometry_handler);
    pclVis->addCoordinateSystem(1.0);
    pclVis->initCameraParameters();
    pclVis->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 1, 0);
    pclVis->setCameraClipDistances(-5.0, 5.0);
    pclVis->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3);
    pclVis->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)(&vis));
    ui->qvtkWidget->SetRenderWindow(pclVis->getRenderWindow());
}

void MainWindow::on_refreshTimer_timeout()
{
    // 每隔一段时间重新加载点云数据并更新控件
    on_refreshButton_clicked();
}

以上就是基于Qt的点云可视化窗口刷新的具体实现方法。