c++ 编写单像空间后方交会

单像空间后方交会是一种在没有其他摄像机或传感器的情况下，通过对单张图像中的物体进行分析，计算出其三维坐标的方法。

下面给出一个简单的C++代码实现单像空间后方交会的过程：

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    Mat img = imread("test.jpg"); // 读入图像
    int img_width = img.cols; // 图像宽度
    int img_height = img.rows; // 图像高度

    // 内参数矩阵（假设已知）
    Mat K = (Mat_<double>(3,3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);

    // 物体在图像上的像素坐标（假设已知）
    double u = 200; // x 像素坐标
    double v = 300; // y 像素坐标

    // 外参数矩阵（假设已知）
    Mat R = (Mat_<double>(3,3) << 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1); // 旋转矩阵
    Mat T = (Mat_<double>(3,1) << 0, 0, 0); // 平移矩阵

    // 将像素坐标转化为归一化相机坐标系下的坐标
    Mat uv = (Mat_<double>(3,1) << u, v, 1);
    Mat xn = K.inv() * uv;

    // 通过归一化相机坐标系下的坐标计算物体在相机坐标系下的坐标
    Mat Xc = R.inv() * (xn - T);

    // 输出物体在相机坐标系下的坐标
    cout << "物体在相机坐标系下的坐标：" << endl;
    cout << Xc << endl;

    return 0;
}

需要注意的是，上述代码中的参数（如内参数矩阵、像素坐标、外参数矩阵等）均需要根据实际情况进行设置。