gazebo地图导入到ROS stage仿真地图

首先需要将Gazebo地图转换成stage地图格式。可以使用Gazebo提供的工具"gazebo2stage"来进行转换，具体步骤如下：

1. 在终端中输入以下命令安装"gazebo2stage"工具：

   sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gazebo-ros-pkgs

例如，如果你的ROS版本是"kinetic"，则应该输入以下命令：

   sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs

2. 在终端中输入以下命令将Gazebo地图转换成stage地图格式：

   rosrun gazebo2stage gazebo2stage -x <stage_map_name>.world <gazebo_map_name>.world

其中，"<stage_map_name>.world"是转换后的stage地图文件名，"<gazebo_map_name>.world"是待转换的Gazebo地图文件名。

3. 在ROS中加载转换后的stage地图。可以在.launch文件中使用"map_file"参数来加载地图，例如：

   <node pkg="stage_ros" type="stageros" name="stage" args="$(find stage_ros)/world/<stage_map_name>.world" />

其中，"<stage_map_name>.world"是转换后的stage地图文件名。

注意事项：

- 如果Gazebo地图中包含动态物体，则转换后的stage地图可能无法准确地表示这些物体。
- 转换后的stage地图可能需要进行调整，以确保仿真效果符合预期。